[实用新型]一种热敏灸辅助机械臂

说明书

一种热敏灸辅助机械臂，包括艾条筒套、小臂壳体、大臂壳体、腰部上层机体、腰部壳体、机座轴、固定支架、轴承、轴承套、轴承固定、机座、电机、减速器、摄像头。本实用新型为一种四自由度热敏灸机械臂，寻穴的方法为基于视觉的方法，精确测量，穴位自动定位，寻穴范围广，在临床应用时可实现全自动热敏灸功能。可减轻医师的劳动强度、提高医疗效率、使用方法简单，缓解对专业医技人员迫切需求。体积小巧、总体造价低廉，适合普通患者的日常家庭，医院使用。

技术领域

本实用新型属于中医医疗机器人技术领域，涉及一种热敏灸辅助机械臂，可实现穴位自动定位、多机器人协作开展热敏灸治疗的辅助机器人。

背景技术

中医热敏灸是我国传统医学中最具特色的临床学科之一，并被公认为是一种对人体无毒副作用自然疗法。热敏灸又称热敏悬灸，属于针灸的一种，不用针、不接触人体，无伤害、无痛苦、无副作用，效果优于一般临床针灸，以其安全、有效、无创痛、无毒副作用、成本低廉、调动人体内源性抗病功能等优点而广受关注。它是利用点燃的艾材所产生的热量悬灸于热敏态穴位之上，激发热敏穴位的透热、扩热、传热、局部不(微)热远部热、表面不(微)热深部热，或者出现酸麻胀痛的非热感觉及经气传导，从而提高艾灸临床疗效的一种新疗法。

现在国内外在按摩机器人的研究方面取得了丰硕的成果和进展。然而，按摩(也称推拿)从性质上来说，它是一种物理的治疗方法。而针灸是一种特有的治疗疾病的手段。它是一种“内病外治”的医术。是通过经络、腧穴的传导作用，以及应用一定的操作法，来治疗全身疾病的。而且2006年针灸被国务院列入第一批国家级非物质文化遗产名录。虽然针灸在治疗疾病方面以及在中医学中的重要性都优于按摩，但针灸机器人的研究却落后按摩机器人。近年来对穴位定位的研究越来越多，在国内外发展取得了一定的成绩。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种热敏灸辅助机械臂。

本实用新型所述的一种热敏灸辅助机械臂，其特征在于包括机座、腰部轴承套、腰部壳体、轴承下套、腰部上层机体、电机、艾条套筒、机座轴、圆锥滚子轴承、推力球轴承、深沟球轴承、小臂轴承固定、深沟球轴承、减速器、电机、大臂壳体、小臂壳体、大臂轴承固定、腰部上层机体轴承固定、减速器、摄像头支座、摄像头；摄像头固定在摄像头支座上，摄像头支座固定在小臂壳体上，艾条套筒通过深沟球轴承固定在小臂轴承固定和小臂壳体之间，小臂轴承固定和小臂壳体通过螺栓固联。电机和减速器经连接机构配合，通过螺栓连接。减速器固定在小臂壳体内部，艾条套筒与减速器经连接机构配合连接。小臂壳体通过深沟球轴承固定在大臂轴承固定和大臂壳体之间，大臂轴承固定和大臂壳体通过螺栓固联。电机和减速器经连接机构配合，通过螺栓连接，减速器安装在大臂壳体内部。大臂壳体通过深沟球轴承固定在腰部上层机体轴承固定和腰部上层机体之间，腰部上层机体轴承固定和腰部上层机体通过螺栓固联。电机和减速器经连接机构配合，通过螺栓连接，减速器安装在腰部上层机体内部。机座轴和推力球轴承通过腰部轴承套固定在腰部壳体内，腰部轴承套与腰部壳体通过螺栓固联。圆锥滚子轴承通过轴承下套套在腰部壳体上部，轴承下套与腰部上层机体通过螺栓固联. 电机和减速器经连接机构配合，通过螺栓连接，减速器竖直嵌入腰部壳体内部与机座轴连接机构配合连接。腰部壳体通过螺栓与机座固定。

本实用新型的优势在于。

（1）本实用新型为一种四自由度热敏灸机械臂，寻穴的方法为基于视觉的方法，精确测量，穴位自动定位，寻穴范围广，在临床应用时可实现全自动热敏灸功能。

（2）本实用新型可减轻医师的劳动强度、提高医疗效率、使用方法简单，缓解对专业医技人员迫切需求。

（3）本实用新型体积小巧、总体造价低廉，适合普通患者的日常家庭，医院使用。

附图说明

图1为本实用新型热敏灸辅助机械臂的整体结构图。

图2为本实用新型热敏灸辅助机械臂的下半部分结构图。