[实用新型]一种具有夹持和吸料功能的机器人夹具

说明书

一种具有夹持和吸料功能的机器人夹具，包括通过法兰与机器人连接的夹具支架，夹具支架上设置有夹持机构和吸料机构；其中，夹持机构包括分别设置于夹具支架上的第一夹持板、第二夹持板和夹持驱动组件，夹持驱动组件驱动第一夹持板和/或第二夹持板相对夹具支架往复滑动，以使两夹持板相互靠近或远离；吸料机构包括设置于夹具支架上的吸盘。本实用新型通过在一夹具上同时设置夹持机构和吸料机构，使其同时具备夹持和吸料功能，通过本夹具可分别完成油汀的夹持和纸板的摆放，实现油汀的全自动码垛，提高了设备的自动化程度、安全系统、工作效率，由于整个码垛过程不需要工人参与，所以工人的劳动强度降低，人工成本下降。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备制造技术领域，特别涉及一种具有夹持和吸料功能的机器人夹具。

背景技术

目前在油钉码垛应用中，由于油汀对于表面的要求比较高，所以在码垛油汀的过程中每一层都要用纸板隔开，防止油汀被刮花；现有技术是：油汀通过一般机器人夹具进行搬运并码垛，纸板则由人工摆放；其存在以下缺陷：1.传统的机器人夹具在夹持过程中需要接触油汀表面，导致其容易刮花，降低了产品合格率；2.由于人工操作效率较低，所以直接影响到码垛效率；此外，工人需要不停工作，导致劳动强度较大，而且存在一定的安全隐患；再有，码垛工作中需要安排工人进行纸板摆放，涉及的人工成本增加。因此，有必要做进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在提供一种结构简单合理、有效降低劳动强度、提高工作效率、降低人工成本、提高安全性的具有夹持和吸料功能的机器人夹具，以克服现有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种具有夹持和吸料功能的机器人夹具，包括通过法兰与机器人连接的夹具支架，其特征在于：所述夹具支架上设置有夹持机构和吸料机构；其中，所述夹持机构包括分别设置于夹具支架上的第一夹持板、第二夹持板和夹持驱动组件，夹持驱动组件驱动第一夹持板和/或第二夹持板相对夹具支架往复滑动，以使两夹持板相互靠近或远离；所述吸料机构包括设置于夹具支架上的吸盘。

所述夹持驱动组件包括一个或两个夹持气缸：设置一个夹持气缸时，该夹持气缸驱动一夹持板相对夹具支架往复滑动，另一夹持板则固定于夹具支架上；设置两个夹持气缸时，各夹持气缸分别驱动相应的夹持板相对夹具支架往复滑动。

所述夹持气缸的缸体固定于夹具支架上，杆体连接第一夹持板或第二夹持板；或者，所述夹持气缸的杆体连接夹具支架，缸体固定于第一夹持板或第二夹持板上。

所述夹具支架上设置有导轨，第一夹持板和/或第二夹持板上设置有滑块，该滑块滑动在导轨上，滑块带动第一夹持板和/或第二夹持板沿导轨往复滑动。

一个以上所述的吸盘组成一吸料组，该吸料组通过连接块固定于夹具支架上；所述吸料组设置一组以上。

所述夹具支架包括上支撑板和下支撑板，上支撑板固定于下支撑板顶部，法兰和吸料机构分别设置于上支撑板上，夹持机构设置于下支撑板上，第一夹持板和/或第二夹持板相对下支撑板往复滑动。

各夹持板的滑动方向与吸盘的吸料方向垂直或平行。

所述夹持机构用于夹持由若干油汀组成的油汀组，该油汀上有凸点，第一夹持板和/或第二夹持板上设有用于插设相应凸点的定位孔。

本实用新型通过在一夹具上同时设置夹持机构和吸料机构，使其同时具备夹持和吸料功能，通过本夹具可分别完成油汀的夹持和纸板的摆放，实现油汀的全自动码垛，提高了设备的自动化程度、安全系统、工作效率，由于整个码垛过程不需要工人参与，所以工人的劳动强度降低，人工成本下降；此外，本夹持机构在夹持油汀过程中，不需要接触油汀表面，有效的避免其表面刮花，进而大大提升了油汀的合格率。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的装配结构立体图。

图2为本实用新型一实施例夹持油汀的示意图。