[实用新型]四轴关节机械手

说明书

本实用新型公开了四轴关节机械手，包括基座，所述基座的顶部设置有旋转机构，所述旋转机构正表面的左侧固定连接有固定杆，所述旋转机构的顶部固定连接有第一伺服电机，所述旋转机构正表面的右侧活动连接有第一活动臂。本实用新型通过基座、旋转机构、固定杆、第一伺服电机、第一活动臂、第二活动臂、第二伺服电机、第一活动架、第一连接杆、第二活动架、第三伺服电机、机械头和第二连接杆的配合使用，解决了现有四轴关节机械手在工作时，需要伴随人工辅佐的方式搬运的问题，该四轴关节机械手，具备对物体自动抓取的优点，减少了使用者的劳动强度，方便了使用者使用，提高了四轴关节机械手的实用性。

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体为四轴关节机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

工厂里在高速取放和其他材料处理任务时，需要使用到四轴关节机械手，但是现有四轴关节机械手在工作时，需要伴随人工辅佐的方式搬运，增加了使用者的劳动强度，不方便使用者的使用，降低了四轴关节机械手的实用性。

发明内容

本实用新型的目的在于提供四轴关节机械手，具备对物体自动抓取的优点，解决了现有四轴关节机械手在工作时，需要伴随人工辅佐的方式搬运的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：四轴关节机械手，包括基座，所述基座的顶部设置有旋转机构，所述旋转机构正表面的左侧固定连接有固定杆，所述旋转机构的顶部固定连接有第一伺服电机，所述旋转机构正表面的右侧活动连接有第一活动臂，所述第一活动臂背表面的顶部活动连接有第二活动臂，所述第二活动臂背表面的左侧固定连接有第二伺服电机，所述第二活动臂正表面的左侧活动连接有第一活动架，所述第一活动架背表面的左侧通过第一连接杆与固定杆的顶部传动连接，所述第二活动臂的右端活动连接有第二活动架，所述第二活动架的顶部固定连接有第三伺服电机，所述第二活动架的底部设置有机械头，所述第二活动架正表面的顶部通过第二连接杆与第一活动架背表面的右侧传动连接。

优选的，所述基座的底部开设有四个安装孔，且四个安装孔关于基座呈中心对称。

优选的，所述第一连接杆的长度小于第二连接杆的长度，所述第一活动臂的长度大于第二活动臂的长度。

优选的，所述第一连接杆的两端通过第一转轴分别与固定杆的顶部和第一活动架背表面的左侧活动连接，所述第二连接杆的两端通过第二转轴分别与第一活动架背表面的右侧和第二活动架正表面的顶部活动连接。

优选的，所述第一活动架的正表面开设有两个开口。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过基座、旋转机构、固定杆、第一伺服电机、第一活动臂、第二活动臂、第二伺服电机、第一活动架、第一连接杆、第二活动架、第三伺服电机、机械头和第二连接杆的配合使用，解决了现有四轴关节机械手在工作时，需要伴随人工辅佐的方式搬运的问题，该四轴关节机械手，具备对物体自动抓取的优点，减少了使用者的劳动强度，方便了使用者使用，提高了四轴关节机械手的实用性。

2、本实用新型通过安装孔的设置，使用者更加容易地对四轴关节机械手进行安装，使四轴关节机械手达到便于安装的效果，通过开口的设置，减少了第一活动架的制作材料，降低了第一活动架的生产成本，从而降低了四轴关节机械手的生产成本，通过第一转轴的设置，起到了活动连接连接第一连接杆的作用，通过第二转轴的设置，起到了活动连接第二连接杆的作用。

附图说明