[实用新型]四轴关节机械手

权利要求书

1.四轴关节机械手，包括基座（1），其特征在于：所述基座（1）的顶部设置有旋转机构（2），所述旋转机构（2）正表面的左侧固定连接有固定杆（3），所述旋转机构（2）的顶部固定连接有第一伺服电机（4），所述旋转机构（2）正表面的右侧活动连接有第一活动臂（5），所述第一活动臂（5）背表面的顶部活动连接有第二活动臂（6），所述第二活动臂（6）背表面的左侧固定连接有第二伺服电机（7），所述第二活动臂（6）正表面的左侧活动连接有第一活动架（8），所述第一活动架（8）背表面的左侧通过第一连接杆（9）与固定杆（3）的顶部传动连接，所述第二活动臂（6）的右端活动连接有第二活动架（10），所述第二活动架（10）的顶部固定连接有第三伺服电机（11），所述第二活动架（10）的底部设置有机械头（12），所述第二活动架（10）正表面的顶部通过第二连接杆（13）与第一活动架（8）背表面的右侧传动连接。

2.根据权利要求1所述的四轴关节机械手，其特征在于：所述基座（1）的底部开设有四个安装孔，且四个安装孔关于基座（1）呈中心对称。

3.根据权利要求1所述的四轴关节机械手，其特征在于：所述第一连接杆（9）的长度小于第二连接杆（13）的长度，所述第一活动臂（5）的长度大于第二活动臂（6）的长度。

4.根据权利要求1所述的四轴关节机械手，其特征在于：所述第一连接杆（9）的两端通过第一转轴分别与固定杆（3）的顶部和第一活动架（8）背表面的左侧活动连接，所述第二连接杆（13）的两端通过第二转轴分别与第一活动架（8）背表面的右侧和第二活动架（10）正表面的顶部活动连接。

5.根据权利要求1所述的四轴关节机械手，其特征在于：所述第一活动架（8）的正表面开设有两个开口。