[实用新型]无人机自动装药系统

说明书

本实用新型公开了一种无人机自动装药系统，包括装药站平台，所述装药站平台上设置有用于停靠及转运无人机的转运装置、用于转移无人机所载药壶的机械臂总成和用于对药壶自动装药的装药装置；所述转运装置包括与所述装药站平台滑动连接的无人机站台和用于驱动无机站台移动的驱动装置Ⅰ；所述装药装置包括用于对药壶快速定位的对接件、设置于对接件上的装药插管、单自由度滑动连接于装药站平台上的用于支撑对接件的滑台和用于复位滑台的复位元件；所述药壶上设置有与装药插管相互配合的自闭式装药阀。本实用新型可以快速向药壶中补充药剂，而且药剂补充过程完全自动化，药液不会泄露，不污染环境，无需人员参与，不会对人的身体产生伤害。

技术领域

本实用新型涉及一种装药系统，特别涉及一种无人机自动装药系统。

背景技术

植保无人机是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，该型无人飞机由飞行平台(固定翼、直升机、多轴飞行器)、导航飞控、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或导航飞控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等，当无人机上药壶中药剂喷洒完毕后需要向药壶中补充药剂。现有技术中，向无人机药壶中补充药剂主要是人工先在将地面上将一个药壶装满药剂，无人机上药壶中药剂喷洒完毕后返航，人工将地面上装满药剂的药壶替换无人机上的空药壶；或是在无人机返航后直接通过药壶上方的壶口向药壶内倾倒药液。但这两种补充药剂方式均存在如下问题：浪费人力，工作效率低，人工装药易容易，造成药液泄露，污染环境；药剂与人体接触在特殊情况下危害工作人员的身体健康，例如对某种药剂过敏的人员。因此，有必要对现有技术改进以解决上述技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种无人机自动装药系统，可以快速向药壶中补充药剂，而且补充过程无需人工参与，自动化程度高，便于远程控制和检测。具体而言通过以下技术方案实现：

本实用新型的一种无人机自动装药系统，包括装药站平台，所述装药站平台上设置有用于停靠及转运无人机的转运装置、用于转移无人机所载药壶的机械臂总成和用于对药壶自动装药的装药装置；

所述转运装置包括与所述装药站平台滑动连接的无人机站台和用于驱动无机站台移动的驱动装置Ⅰ；所述装药装置包括用于对药壶快速定位的对接件、设置于对接件上的装药插管、单自由度滑动连接于装药站平台上的用于支撑对接件的滑台和用于复位滑台的复位元件；所述药壶上设置有与装药插管相互配合的自闭式装药阀。

进一步，所述自闭式装药阀包括药壶底部接口，内套于药壶底部接口的内套筒、单自由度滑动连接于内套筒内的活塞阀和用于给活塞阀提供向下预紧力的预紧装置；所述活塞阀的内部中空形成液体通道，上端封闭，上部径向设置有用于活塞阀运动至上止点时使得液体通道与药壶内部连通的通孔，液体通道的下端开口用于与所述装药插管对接连通。

进一步，所述预紧装置包括套装于所述活塞阀外部的预紧弹簧，所述活塞阀的底部设置有外凸环，所述内套筒的上部设置有内凸环，所述预紧弹簧设置于内凸环和外凸环之间。

进一步，所述无人机站台上设置有用于自动锁紧无人机的锁紧装置，所述锁紧装置包括用于锁紧无人机的夹具，所述夹具至少设置有两个；还包括驱动两夹具松弛和夹紧的驱动装置Ⅱ；所述的驱动装置Ⅱ包括置于无人机站台上的齿轮箱和分别设置于两夹具上的齿条，所齿轮箱内部设置有用于与所述两齿条外啮合的齿轮和用于驱动齿轮绕其轴线转动的齿轮轴，所述齿轮轴上连接有驱动元件Ⅰ。

进一步，所述机械臂总成包括单自由度转动连接在加药站平台上的立柱和驱动立柱绕其轴线转动的驱动元件Ⅱ；所述立柱上设置有螺杆和驱动螺杆绕其轴线转动的驱动元件Ⅲ；所述螺杆套装有用于抓取药壶的机械臂。

进一步，所述装药站平台上设置有与无人机站台配合的滑道Ⅰ和用于与装药装置配合的滑道Ⅱ；所述的滑道Ⅰ为圆弧形，所述滑道Ⅰ为直线；所述滑道Ⅰ与滑道Ⅱ相邻设置能使无人机站台转动时迫使滑台运动。