[实用新型]一种驱动转向一体化舵轮模块

说明书

本实用新型涉及一种驱动转向一体化舵轮模块，包括支撑架，支撑架上顶面设置有转向大齿轮及与转向大齿轮相啮合的转向小齿轮、转向反馈编码器齿轮，支撑架的下底面设置有驱动电机、减速轮、驱动反馈装置、转向反馈装置及转向电机，所述驱动电机与减速轮传动连接，减速轮与驱动反馈装置连接，转向电机与转向小齿轮相啮合，转向反馈编码器齿轮与转向反馈装置连接。本实用新型舵轮模块采用驱动转向一体化设计，摈弃了传统舵轮模块上的差速驱动装置，使改进后的舵轮模块结构紧凑、安装使用空间小，再将该舵轮模块应用到AGV车等装置上时，驱动转向更加精准灵活、控制性能更好，其具有良好的使用价值和市场价值。

技术领域

本实用新型涉及一种驱动转向一体化舵轮模块，特别涉及一种适用于AGV车的驱动转向一体化舵轮模块，属于导引运输设备技术领域。

背景技术

AGV，即自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot，简称WMR)的范畴。

AGV作为目前物流装备中自动化水平最高的产品，对降低生产成本与人工劳动强度、提高生产效率与产品质量有着重要意义。AGV采用轮式移动与其他移动形式的机器人相比具有结构简单、控制性强、动作敏捷、安全性好等优势。

现在AGV多采用差速驱动装置驱动AGV运动与实现其转弯。差速驱动装置的原理是AGV的两个驱动轮分别由两个电机驱动，通过调节两个电机的转速、转向实现AGV的直行与转弯。差速驱动对电机的转动精度要求高、控制难度大。使用差速驱动时，如果采用电机与驱动轮直接联接的方式，驱动轮转向空间大，电机轴受力大，容易损坏电机；如采用减速器、齿轮啮合传动，对减速器与各传动部件的配合精度要求严苛，而且安装空间需求大。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种驱动转向一体化舵轮模块，该舵轮模块能够在实现AGV车行走和转向的同时，无需差速驱动装置，其结构更为紧凑、安装使用空间更小、驱动转向更精准灵活、控制性能更好。

本实用新型的技术方案如下：

一种驱动转向一体化舵轮模块，包括支撑架，支撑架上顶面设置有转向大齿轮及与转向大齿轮相啮合的转向小齿轮、转向反馈编码器齿轮，支撑架的下底面设置有驱动电机、减速轮、驱动反馈装置、转向反馈装置及转向电机，所述驱动电机与减速轮传动连接，减速轮与驱动反馈装置连接，转向电机与转向小齿轮相啮合，转向反馈编码器齿轮与转向反馈装置连接。

优选的，所述支撑架包括基板和耳板，基板的下底面相对设置两个耳板，其中一个耳板上开设有安装槽。

优选的，所述基板的上表面设置有固定轴，所述转向大齿轮通过轴承安装在固定轴上。

优选的，所述减速轮安装在两个耳板之间，驱动电机和驱动反馈装置分别位于耳板两侧，驱动电机的电机轴与减速轮连接。

优选的，所述驱动反馈装置和转向反馈装置均选用编码器。

优选的，所述减速轮包括由内到外依次连接的行星减速器、轮毂和轮圈，所述驱动电机的电机轴与行星减速器的太阳轮键连接。

优选的，所述驱动电机、转向电机、驱动反馈装置、转向反馈装置均与AGV车的控制器连接。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型舵轮模块采用驱动转向一体化设计，摈弃了传统舵轮模块上的差速驱动装置，使改进后的舵轮模块结构紧凑、安装使用空间小，再将该舵轮模块应用到AGV车等装置上时，驱动转向更加精准灵活、控制性能更好，其具有良好的使用价值和市场价值。

附图说明

图1为本实用新型舵轮模块的结构示意图；