[实用新型]一种倒挂桁架机器人抓取机构

说明书

本实用新型涉及光纤预制棒自动化生产领域，具体地说是一种倒挂桁架机器人抓取机构，包括桁架、平移驱动机构、移动座、升降臂、转动臂和抓手，所述移动座和平移驱动机构均安装在所述桁架上，且所述移动座通过所述平移驱动机构驱动沿着所述桁架移动，所述升降臂与所述移动座滑动连接，且所述升降臂内设有驱动所述升降臂升降的升降驱动机构，所述转动臂与所述升降臂下端转动连接，且在所述升降臂下端设有驱动所述转动臂转动的旋转驱动机构，抓手安装在所述转动臂的自由端。本实用新型能够实现在三维空间内准确抓取预制棒，实现光纤行业预制棒的自动化抓取，降低工人的劳动强度，大大提高预制棒的抓取搬运效率和生产的自动化水平。

技术领域

本实用新型涉及光纤预制棒自动化生产领域，具体地说是一种倒挂桁架机器人抓取机构。

背景技术

传统光纤行业中，预制棒主要依靠人力在各工序设备之间转运，工人劳动强度较大，且搬运效率较低。另外由于预制棒设备高度较高，上下棒高度一般相当于二层楼的高度，如果在地面安装机械手等搬运装置，也很难满足实际生产要求，而且还会占用较多的生产空间。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种倒挂桁架机器人抓取机构，能够实现在三维空间内准确抓取预制棒，实现光纤行业预制棒的自动化抓取，降低工人的劳动强度，大大提高预制棒的抓取搬运效率和生产的自动化水平。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种倒挂桁架机器人抓取机构，包括桁架、平移驱动机构、移动座、升降臂、转动臂和抓手，所述移动座和平移驱动机构均安装在所述桁架上，且所述移动座通过所述平移驱动机构驱动移动，所述升降臂与所述移动座滑动连接，且所述升降臂内设有驱动所述升降臂升降的升降驱动机构，所述转动臂与所述升降臂下端转动连接，且在所述升降臂下端设有驱动所述转动臂转动的旋转驱动机构，抓手安装在所述转动臂的自由端。

所述平移驱动机构包括驱动电机和丝杠，所述丝杠通过所述驱动电机驱动旋转，在所述移动座上固设有与所述丝杠配合的丝母。

所述升降驱动机构包括升降驱动电机、传动机构和升降丝杠，所述升降丝杠通过所述升降驱动电机驱动旋转，且所述升降驱动电机通过所述传动机构传递转矩，在所述移动座上固设有与所述升降丝杠配合的丝母。

所述旋转驱动机构包括相连的旋转驱动电机和减速机，所述转动臂与所述减速机的输出端固连。

本实用新型的优点与积极效果为：

1、本实用新型能够实现在三维空间内准确抓取预制棒，大大提高了预制棒的搬运效率，降低了工人劳动强度。

2、本实用新型制造、安装、运行维护成本低，适合在行业内大量推广普及，一次安装长期使用，能够在产过程中替代人工劳动，提升生产的无人化和自动化水平，降低企业生产运行管理成本，有效提升产品竞争力。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图一，

图2为图1中的I处放大图，

图3为图1中的升降臂内部结构示意图，

图4为本实用新型的结构示意图二。

其中，1为桁架，2为驱动电机，3为移动座，4为升降臂，5为转动臂，6为抓手，7为丝杠，8为滑轨，9为升降驱动机构，10为升降驱动电机，11为传动机构，12为升降丝杠，13为旋转驱动机构，14为旋转驱动电机，15为减速机，16为平移驱动机构，17为升降滑轨。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详述。