[实用新型]一种倒挂桁架机器人抓取机构有效
| 申请号： | 201721433511.8 | 申请日： | 2017-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN207344593U | 公开（公告）日： | 2018-05-11 |
| 发明（设计）人： | 赵健;高则尚;胡宪委;齐关宇 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J5/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 倒挂 桁架 机器人 抓取 机构 | ||
1.一种倒挂桁架机器人抓取机构，其特征在于：包括桁架(1)、平移驱动机构(16)、移动座(3)、升降臂(4)、转动臂(5)和抓手(6)，所述移动座(3)和平移驱动机构(16)均安装在所述桁架(1)上，且所述移动座(3)通过所述平移驱动机构(16)驱动移动，所述升降臂(4)与所述移动座(3)滑动连接，且所述升降臂(4)内设有驱动所述升降臂(4)升降的升降驱动机构(9)，所述转动臂(5)与所述升降臂(4)下端转动连接，且在所述升降臂(4)下端设有驱动所述转动臂(5)转动的旋转驱动机构(13)，抓手(6)安装在所述转动臂(5)的自由端。
2.根据权利要求1所述的倒挂桁架机器人抓取机构，其特征在于：所述平移驱动机构(16)包括驱动电机(2)和丝杠(7)，所述丝杠(7)通过所述驱动电机(2)驱动旋转，在所述移动座(3)上固设有与所述丝杠(7)配合的丝母。
3.根据权利要求1所述的倒挂桁架机器人抓取机构，其特征在于：所述升降驱动机构(9)包括升降驱动电机(10)、传动机构(11)和升降丝杠(12)，所述升降丝杠(12)通过所述升降驱动电机(10)驱动旋转，且所述升降驱动电机(10)通过所述传动机构(11)传递转矩，在所述移动座(3)上固设有与所述升降丝杠(12)配合的丝母。
4.根据权利要求1所述的倒挂桁架机器人抓取机构，其特征在于：所述旋转驱动机构(13)包括相连的旋转驱动电机(14)和减速机(15)，所述转动臂(5)与所述减速机(15)的输出端固连。
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