[实用新型]一种羽毛球机器人

权利要求书

1.一种羽毛球机器人，其特征在于，包括：

用于为羽毛球机器人提供在X轴、Y轴移动和Z轴上旋转的三个自由度的全向移动底盘装置；

安装在所述全向移动底盘装置上，用于为所述羽毛球机器人提供在X轴和Y轴上移动的两个自由度的十字导轨装置；

安装在所述十字导轨装置上，用于为所述羽毛球机器人提供在X轴和Z轴上旋转的两个自由度的击球装置。

2.根据权利要求1所述的羽毛球机器人，其特征在于，所述全向移动底盘装置包括：

用于支撑所述全向移动底盘装置的底盘框架；

安装在所述底盘框架上，用于对所述羽毛球机器人提供在X轴、Y轴移动和Z轴上旋转的三个自由度的悬挂装置；其中，所述悬挂装置包括：用于驱动所述底盘框架在X轴和Y轴移动的驱动装置，以及用于驱动所述驱动装置在Z轴旋转的双叉臂连杆机构；

安装于所述驱动装置上，用于驱动所述底盘框架移动的行走装置。

3.根据权利要求2所述的羽毛球机器人，其特征在于，所述悬挂装置还包括：

用于限制所述双叉臂连杆机构的两摇臂间距的限位板；

用于减少旋转摩擦阻力，安装在摇臂中的轴承。

4.根据权利要求1所述的羽毛球机器人，其特征在于，所述十字导轨装置包括：

用于支撑所述十字导轨装置的十字移动机架；

安装在所述十字移动机架上，用于驱动所述十字移动机架移动的十字驱动机构；其中，所述十字驱动机构包括：

用于驱动所述十字驱动机构移动的第一电机和第二电机；

用于分别支撑所述第一电机和所述第二电机的第一电机座和第二电机座。

5.根据权利要求4所述的羽毛球机器人，其特征在于，所述十字导轨装置还包括：

用于调整所述十字导轨装置上同步带位置的滚轴；

用于连接所述十字移动机架的导轨安装座。

6.根据权利要求1所述的羽毛球机器人，其特征在于，还包括：

安装在所述全向移动底盘装置上，用于获取所述羽毛球机器人的位置信息的全场定位装置。

7.根据权利要求6所述的羽毛球机器人，其特征在于，所述全场定位装置还包括：

用于获取所述羽毛球机器人位置信息的码盘装置；其中，所述码盘装置包括：

用于测量所述羽毛球机器人移动距离的全向轮；

安装在所述全向轮上，用于获取所述全向轮旋转角度的编码器；

用于固定所述码盘装置的码盘安装板。

8.根据权利要求7所述的羽毛球机器人，其特征在于，所述全场定位装置还包括：

用于获取所述羽毛球机器人姿态信息的陀螺仪；

用于处理所述编码器的传输数据的单片机。

9.根据权利要求1至8任一项所述的羽毛球机器人，其特征在于，所述击球装置包括：

用于带动所述羽毛球机器人的球拍在X轴旋转的旋转装置；其中，所述旋转装置包括：用于旋转所述旋转装置的旋转机架，以及用于驱动所述旋转机架旋转的第三电机；

安装在所述旋转装置上，用于对羽毛球进行旋转击打的击打装置；其中，所述击打装置包括：用于驱动所述球拍转动的第四电机，以及安装在所述第四电机的电机轴上的所述球拍。

10.根据权利要求9所述的羽毛球机器人，其特征在于，所述旋转机架还包括：

用于限制所述球拍旋转角度的限位块和/或限位开关。