[实用新型]一种羽毛球机器人

说明书

本申请公开了一种羽毛球机器人，包括：用于为羽毛球机器人提供在X轴、Y轴移动和Z轴上旋转的三个自由度的全向移动底盘装置；安装在全向移动底盘装置上，用于为羽毛球机器人提供在X轴和Y轴上移动的两个自由度的十字导轨装置；安装在十字导轨装置上，用于为羽毛球机器人提供在X轴和Z轴上旋转的两个自由度的击球装置。在本申请中为羽毛球机器人提供了7个自由度，所以可以让羽毛球机器人实现更多的回球类型，而且在申请中，由于击球装置拥有在Z轴上进行旋转的自由度，所以，大大提高了羽毛球机器人的回球响应速度。

技术领域

本实用新型涉及自动化控制领域，特别涉及一种羽毛球机器人。

背景技术

随着科技的发展，各个行业的自动化程度普遍提高，羽毛球机器人由于其可以完成对羽毛球初学者复杂繁琐的陪练过程，所以羽毛球机器人成为未来陪练的一个趋势。

为了实现让羽毛球机器人完成精确的接球和回球任务，必须要求羽毛球机器人在较短时间内完成对羽毛球的识别定位，以驱动羽毛球机器人快速移动到羽毛球的落点位置，实现对羽毛球的回球。但是在现有技术当中，羽毛球机器人的击球结构复杂，一般是多处采用螺杆结构，响应时间较长，对于飞行速度较快的羽毛球无法实现快速的回球，而且现有技术中的羽毛球机器人能够活动的自由度较少，回球方式单一，无法实现多种回球类型，所以，通过怎样的方式来增加羽毛球机器人的回球类型，以及提高对羽毛球回击的响应速度，是本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种羽毛球机器人，以提高羽毛球机器人的自由度以及回球速度。其具体方案如下：

一种羽毛球机器人，包括：

用于为羽毛球机器人提供在X轴、Y轴移动和Z轴上旋转的三个自由度的全向移动底盘装置；

安装在所述全向移动底盘装置上，用于为所述羽毛球机器人提供在X轴和Y轴上移动的两个自由度的十字导轨装置；

安装在所述十字导轨装置上，用于为所述羽毛球机器人提供在X轴和Z轴上旋转的两个自由度的击球装置。

优选的，所述全向移动底盘装置包括：

用于支撑所述全向移动底盘装置的底盘框架；

安装在所述底盘框架上，用于对所述羽毛球机器人提供在X轴、Y轴移动和Z轴上旋转的三个自由度的悬挂装置；其中，所述悬挂装置包括：用于驱动所述底盘框架在X轴和Y轴移动的驱动装置，以及用于驱动所述驱动装置在Z轴旋转的双叉臂连杆机构；

安装于所述驱动装置上，用于驱动所述底盘框架移动的行走装置。

优选的，所述悬挂装置还包括：

用于限制所述双叉臂连杆机构的两摇臂间距的限位板；

用于减少旋转摩擦阻力，安装在摇臂中的轴承。

优选的，所述十字导轨装置包括：

用于支撑所述十字导轨装置的十字移动机架；

安装在所述十字移动机架上，用于驱动所述十字移动机架移动的十字驱动机构；其中，所述十字驱动机构包括：

用于驱动所述十字驱动机构移动的第一电机和第二电机；

用于分别支撑所述第一电机和所述第二电机的第一电机座和第二电机座。

优选的，所述十字导轨装置还包括：

用于调整所述十字导轨装置上同步带位置的滚轴；

用于连接所述十字移动机架的导轨安装座。

优选的，还包括：