[实用新型]一种可回转气动机械手

说明书

本实用新型公开了一种可回转气动机械手，包括自上至下依次连接的基座、抓手支撑和抓手架，基座为一下部开口的圆柱形壳体，基座中设置有电机，基座下端设置有向外延伸的第一凸缘，抓手支撑为上下贯通的筒体，联轴器、转轴均设置在抓手支撑的筒体中，抓手支撑上端设置有向内延伸的第二凸缘，第一凸缘和第二凸缘卡接，电机的输出轴通过联轴器与转轴连接，转轴下端设置气缸，气缸的伸缩杆穿过抓手架与机械手连接，采用气压驱动，为使机械手可以适用于更多的工作环境中，为机械手设计一个绕自身轴线回转的自由度，这样的设计可以使机械手即使安装在固定的机架上也可以具有旋转的动作，可以将其应用于螺纹安装或者非圆形零件的装配工作中。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种可回转气动机械手。

背景技术

机械手的驱动方式有气压传动、液压传动、电气传动和机械传动。在机械行业越来越多的自动化设备中采用了机械手，主要是液压控制和气压控制两种方式。其中气动机械手以其取之不尽、用之不完的气源，及较低的生产成本受用户喜爱，各国对气动机械手的研究越来越重视，现已发展成为满足生产需要的一种重要的实用技术。目前所使用的气动机械手基本只负责手抓的活动以对工件进行抓紧动作，而机械手整体的动作是依靠外部和机械臂的连接部分或靠机械臂的动作来带动完成旋转功能，因此它们都必须配合安装在具有旋转功能的机械臂上才能够实现旋转功能。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种可回转气动机械手，本实用新型设计合理，机械手具备绕自身轴线旋转的功能，从而可以安装在不具备旋转功能的机架上，但却使得整个设备具有旋转功能。

为达到上述目的，本实用新型所述一种可回转气动机械手包括自上至下依次连接的基座、抓手支撑和抓手架，基座为一下部开口的圆柱形壳体，基座中设置有电机，基座下端设置延伸一周的第一凸缘，抓手支撑上端设置有延伸一周的第二凸缘，基座和抓手支撑通过第一凸缘和第二凸缘卡接，抓手支撑和转轴均与抓手架固定连接，抓手架与机械抓手连接，电机的输出轴通过联轴器与转轴连接，转轴下端设置有腔体，腔体中设置有气缸，气缸的伸缩杆穿过抓手架与机械抓手连接。

所述机械抓手包括对称设置的第一抓手和第二抓手，第一抓手和第二抓手的中部均通过连杆与气缸的活塞杆铰接，连杆两端的铰接孔分别连接抓手中心的铰接孔和气缸活塞杆端部的铰接孔，第一抓手和第二抓手的上部与抓手架铰接。

所述第一抓手和第二抓手下部内侧设置有防滑垫。

所述抓手架包括一个下方开口的空腔长方体壳体以及设置在壳体上的挡板，挡板通过螺栓和螺母与气缸的法兰固定连接，挡板上设置有供气缸的活塞杆通过的通孔，壳体前侧面与第一抓手和第二抓手铰接。

所述第一凸缘上表面和第二凸缘下表面均为抛光面。

抓手支撑下部设置有向外的第三凸缘，第三凸缘上设置有用于与抓手架固定连接的通孔，抓手支撑下部通过螺栓与抓手架固定连接。

所述电机为直流无刷电机或者步进电机。

与现有技术相比，本实用新型至少具有以下有益的技术效果，本实用新型采用气压驱动，为使机械手可以适用于更多的工作环境中，通过将基座和抓手支撑卡接，使基座和抓手支撑能够相对转动，为机械手设计一个绕自身轴线回转的自由度，这样的设计可以使机械手即使安装在固定的机架上也可以具有旋转的动作，可以将其应用于螺纹安装或者非圆形零件的装配工作中。具有结构简单、控制简单、工作范围简单可调、工作形式可变等优点。本实用新型采用气缸作为抓手的动力原件，仅需要控制气缸的活塞杆的伸缩便可以实现对抓手开合的控制，而机械手的旋转采用回转电机作为动力原件，通过对电机简单的正反转和角度控制便可实现对机械手的旋转方向和角度控制。由于本实用新型所述的机械手结构简单，可以使用多种工作场合，所以其应用范围非常广泛，大到工件的搬运工作，小到如涉及螺栓安装工作的机械安装领域当中。