[实用新型]一种基于无人机的输电线巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于无人机的输电线巡检机器人，其特征在于：包括无人机（9）和巡检机器人，所述无人机（9）和巡检机器人之间活动连接；所述无人机（9），为巡检机器人提供向上的升力；所述巡检机器人，用于进行输电线的巡检；所述巡检机器人包括机体（1），所述机体（1）通过前行走机构（5）、中行走机构（6）和后行走机构（7）的支撑而设置在输电线上；每个行走机构均包括支撑臂（4）和行走轮（2）。本实用新型的巡检机器人能够快速的通过障碍物；同时无人机能够使巡检机器人自动上下输电线，并且能对输电线进行近距离的检测，不易受环境的影响，实现精准巡检。

技术领域

本实用新型涉及输电线巡检领域，尤其是一种基于无人机的输电线巡检机器人。

背景技术

高压输电线路故障而引发停电，给人民生活、工业企业和国家造成了巨大的经济损失。需要及时发现输电线路的隐患和缺陷，并进行修复，防患于未然，必须对输电线进行定期的巡检。 输电线路的缺陷主要有断股、松股、生锈、缺损、缺失、移位、雷击、污秽、磨损、腐蚀等，尤其是输电线路上金具的氧化腐蚀、接头松动以及绝缘子老化、开裂和击穿等缺陷及故障严重威胁输电系统的安全运行。

高压输电线路巡检是为了掌握线路的运行状况,及时发现设备缺陷和沿线情况,为线路维修提供资料。目前,高压输电线路巡检有人工巡检和直升机巡检两种方式。人工巡检即由巡线工人采用目测方法沿线路逐塔巡检,地面巡视与登塔检查相结合。这种方式劳动强度大、费用高且危险性较大。直升机巡检又称航测法,指直升机携带红外热像仪及可见光摄像机等设备进行巡检。其优点是巡线效率高,对于高海拔、高寒地区及人迹罕至的路段可进行巡检,缺点是巡线费用昂贵,巡检质量受到气候等因素的影响。

巡检机器人是一种近距离巡检线路和修复缺陷的工具。 巡检机器人以高压输电线路的地线为作业路径，通过利用各种传感器及其检测获得外部环境信息，实现自我定位，判定自身状态，根据目标进行轨迹规划运动，完成巡检任务。机器人在执行巡检任务时，由工作人员在地面工作站通过无线通信来进行监控。

现有的巡检机器人存在以下的缺陷：1、在越障中需要进行复杂的操作，无法快速通过，巡检效率低；2、巡检机器人无法自动上下输电线；3、直升机巡检成本高，同时检测装置与输电线的距离远，易受环境的影响。

实用新型内容

本实用新型的实用新型目的在于：针对上述存在的问题，提供一种基于无人机的输电线巡检机器人，能够快速的通过障碍物，不受障碍物体积的限制；能够自动上下输电线，并且能对输电线进行近距离的检测，不易受环境的影响，提高输电线巡检的效率；巡检装置能够对任意局部的输电线进行分段巡检，实现精准巡检。

本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型一种基于无人机的输电线巡检机器人，包括无人机和巡检机器人，所述无人机和巡检机器人之间活动连接；所述无人机，为巡检机器人提供向上的升力；所述巡检机器人，用于进行输电线的巡检。

进一步，所述巡检机器人包括机体，所述机体通过前行走机构、中行走机构和后行走机构的支撑而设置在输电线上；每个行走机构均包括支撑臂和行走轮，所述支撑臂上端与机体活动连接，下端设置有行走轮，所述行走轮设置在输电线上带动机体沿输电线移动；所述支撑臂下端能够沿输电线延伸方向前或向后摆动，使行走轮抬起而脱离输电线。

进一步，所述支撑臂上端均通过摆动轴转动连接在机体上，摆动轴与摆动电机相连，摆动电机带动支撑臂向前或向后摆动；所述行走轮均通过驱动轴设置在支撑臂下端，驱动轴与驱动电机相连，所述驱动电机带动行走轮转动。

进一步，所述前行走机构、中行走机构和后行走机构位于同一直线上，沿输电线延伸方向等间隔设置。

进一步，所述机体前后开口包裹在输电线上，使输电线从前至后贯穿机体。