[实用新型]一种基于无人机的输电线巡检机器人

权利要求书

1.一种基于无人机的输电线巡检机器人，其特征在于：包括无人机（9）和巡检机器人，所述无人机（9）和巡检机器人之间活动连接；所述无人机（9），为巡检机器人提供向上的升力；所述巡检机器人，用于进行输电线的巡检。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的输电线巡检机器人，其特征在于：所述巡检机器人包括机体（1），所述机体（1）通过前行走机构（5）、中行走机构（6）和后行走机构（7）的支撑而设置在输电线上；每个行走机构均包括支撑臂（4）和行走轮（2），所述支撑臂（4）上端与机体（1）活动连接，下端设置有行走轮（2），所述行走轮（2）设置在输电线上带动机体（1）沿输电线移动；所述支撑臂（4）下端能够沿输电线延伸方向前或向后摆动，使行走轮（2）抬起而脱离输电线。

3.根据权利要求2所述的基于无人机的输电线巡检机器人，其特征在于：所述支撑臂（4）上端均通过摆动轴转动连接在机体（1）上，摆动轴与摆动电机相连，摆动电机带动支撑臂（4）向前或向后摆动；所述行走轮（2）均通过驱动轴设置在支撑臂（4）下端，驱动轴与驱动电机相连，所述驱动电机带动行走轮（2）转动。

4.根据权利要求2所述的基于无人机的输电线巡检机器人，其特征在于：所述前行走机构（5）、中行走机构（6）和后行走机构（7）位于同一直线上，沿输电线延伸方向等间隔设置。

5.根据权利要求2所述的基于无人机的输电线巡检机器人，其特征在于：所述机体（1）前后开口包裹在输电线上，使输电线从前至后贯穿机体（1）。

6.根据权利要求2或4所述的基于无人机的输电线巡检机器人，其特征在于：所述前行走机构（5）、中行走机构（6）和后行走机构（7）设置在机体（1）内，支撑机体（1）顶部，带动机体（1）在输电线上移动；其中支撑臂上端通过摆动轴活动连接在机体（1）顶部。

7.根据权利要求5所述的基于无人机的输电线巡检机器人，其特征在于：所述机体（1）顶部、顶部和/或两侧可打开。

8.根据权利要求5所述的基于无人机的输电线巡检机器人，其特征在于：所述机体（1）内设置障碍检测传感器，所述传感器与设置在机体（1）内的控制器相连。

9.根据权利要求8所述的基于无人机的输电线巡检机器人，其特征在于：所述障碍检测传感器设置在机体（1）顶部，它包括前端障碍检测传感器、中部障碍检测传感器、后端障碍检测传感器；所述前端障碍检测传感器设置在前行走机构（5）前方，所述中部障碍检测传感器设置在前行走机构（5）与中行走机构（6）之间；所述后端障碍检测传感器设置在中行走机构（6）和后行走机构（7）之间。

10.根据权利要求8所述的基于无人机的输电线巡检机器人，其特征在于：所述机体（1）内设置有控制箱，所述控制箱位于机体（1）底部，所述控制箱内设置有控制器，所述控制器与障碍检测传感器、摆动电机和驱动电机相连；所述控制器、障碍检测传感器、摆动电机和驱动电机均由设置在控制箱内的电源供电。