[实用新型]一种机器人的腿部关节结构

说明书

本实用新型公开了一种机器人的腿部关节结构，包括两个L形座拼接而成的矩形框架结构，其中第二个L形座竖直部下端弧形面设置在第一个L形座的水平部左端顶面第一弧形槽内，第一个L形座竖直部上端弧形面设置在第二个L形座的水平部右端底面第二弧形槽内，第一个L形座的竖直部水平固定连接有转轴，转轴轴端转动连接在第二个L形座的竖直部上。本实用新型在保证足够的支撑强度的同时还具有转动灵活的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体是一种机器人的腿部关节结构。

背景技术

机器人是科学技术发展的一个综合性结果，对为社会发展产生具有重要意义。机器人的运动结构有履带式和双足式两种，目前双足运动结构的机器人一般具有腿部机构，有的机器人腿部机构由大腿板、小腿板和连接大腿板、小腿板的转轴构成，利用转轴实现大、小腿板之间的转动。这种结构的机器人腿部结构中转轴不仅起转动连接作用，还起到支撑机身的作用，若转轴设计的较短虽然具有足够强度支撑机身，但转动很不灵活，若转轴设计的较长虽然转动较为灵活，但存在容易受力变形的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人的腿部关节结构，以解决现有技术机器人大、小腿板之间通过转轴转动连接存在的问题。

为了达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：

一种机器人的腿部关节结构，其特征在于：包括两个L形座拼接而成的矩形框架结构，其中第一个L形座的水平部左端顶面设有第一弧形槽，第二个L形座的竖直部下端设为与第一弧形槽匹配的弧形面，第二个L形座竖直部下端设置在第一个L形座的水平部左端顶面第一弧形槽内，第二个L形座的水平部右端底面设为第二弧形槽，第一个L形座的竖直部上端设为与第二弧形槽匹配的弧形面，第一个L形座竖直部上端设置在第二个L形座的水平部右端底面第二弧形槽内，第一个L形座的竖直部水平固定连接有转轴，转轴轴端转动连接在第二个L形座的竖直部上。

所述的一种机器人的腿部关节结构，其特征在于：第二个L形座的竖直部外壁设有与转轴轴端传动连接的电机。

所述的一种机器人的腿部关节结构，其特征在于：第一个L形座的水平部底面、第二个L形座的水平部顶面分别竖直连接有用于与机器人腿部连接的连接轴。

所述的一种机器人的腿部关节结构，其特征在于：所述连接轴可用内螺纹套筒替代。

所述的一种机器人的腿部关节结构，其特征在于：所述连接轴为外螺纹轴。

本实用新型中，第二个L形座水平部顶面的连接轴用于连接大腿板，第一个L形座水平部底面的连接轴用于连接小腿板，两个L形座结合处通过弧形槽和弧形面配合可构成转动，由两个L形座结合处对机身形成支撑。其中第一个L形座可随转轴共同运动，第二个L形座的竖直部外壁的电机可带动转轴转动，实现两个L形座的相对转动，进而实现大、小腿板之间的相对转动。由于本实用新型用于支撑机身的主要部件不是转轴，因此转轴不会受力变形，在保证足够的支撑强度的同时还具有转动灵活的优点。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型中两L形座结构图。

具体实施方式

如图1、图2所示，一种机器人的腿部关节结构，包括两个L形座拼接而成的矩形框架结构，其中第一个L形座1的水平部左端顶面设有第一弧形槽2，第二个L形座3的竖直部下端设为与第一弧形槽匹配的弧形面4，第二个L形座3竖直部下端设置在第一个L形座1的水平部左端顶面第一弧形槽2内，第二个L形座3的水平部右端底面设为第二弧形槽，第一个L形座1的竖直部上端设为与第二弧形槽匹配的弧形面5，第一个L形座1竖直部上端设置在第二个L形座3的水平部右端底面第二弧形槽内，第一个L形座1的竖直部水平固定连接有转轴6，转轴6轴端转动连接在第二个L形座2的竖直部上。