[实用新型]液压智能控制多关节机器人

说明书

本实用新型公开了一种液压智能控制多关节机器人，包括底座、机械大臂、机械小臂和机械手，底座与机械大臂之间通过关节连接，机械大臂与机械小臂之间通过关节连接，机械小臂与机械手之间通过关节连接；机械手包括手掌和手指，手掌与若干根所述的手指之间通过关节连接；每根手指包括若干块指节，各指节之间通过关节连接。本实用新型突破了液压机器人的关键技术，可以实现机器人在重工业和各种重体力场合发挥广泛的作用。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种液压智能控制多关节机器人。

背景技术

现代社会的工业发展是以加工设备的自动化程度和机器人取代人工的广泛程度来衡量的。液压机器人的工作力大于原动机采用电机控制的机器人，从而引起了目前业界广泛的关注。本实用新型是在该背景下研制出来的。

实用新型内容

本实用新型为解决上述问题，提供一种液压智能控制多关节机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：液压智能控制多关节机器人，包括底座、机械大臂、机械小臂和机械手，底座与机械大臂之间通过关节连接，机械大臂与机械小臂之间通过关节连接，机械小臂与机械手之间通过关节连接；机械手包括手掌和手指，手掌与若干根所述的手指之间通过关节连接；每根手指包括若干块指节，各指节之间通过关节连接；关节包括关节固定体、移动套、关节转轴和导向柱；关节固定体为空腔圆柱体结构，关节固定体的内壁上开设有固定柱半圆槽一，关节固定体的两端均设有法兰盘，关节固定体的壁内开设有油路一和油路二；移动套为空腔圆柱体结构，移动套的外壁上开设有固定柱半圆槽二，移动套上开设有导向柱螺孔；关节转轴包括转轴体，转轴体上开设有螺旋槽；关节固定体内安装有移动套，关节固定体与移动套之间安装有固定柱，油路一和油路二均与关节固定体和移动套之间构成的密封腔连通；移动套内安装有关节转轴，导向柱的一端拧入导向柱螺孔内，另一端位于螺旋槽的槽底；关节转轴的两端均套装有轴承座，轴承座上均安装有轴承，轴承的外侧均安装有端盖且端盖通过螺栓固定在关节固定体的法兰盘上。

优选的，手指有五根。

优选的，每根手指包括三块指节。

优选的，固定柱有两根。

优选的，导向柱螺孔有三组且120°均布在移动套上，每组有三个导向柱螺孔。

优选的，导向柱有九根。

本实用新型负载大，可以搬运重型号工件，外形更精巧，可以节约很大体积，液压控制安全方便快捷，采用关节的结构，机械限位，保证每一处的高精度，累积误差小，重复定位精度高，通过对流量的控制，在不使用减速机的前提下，更好的实现机械臂的加速减速，可使机械手完美完成更复杂，更多的动作，突破了液压机器人的关键技术，可以实现机器人在重工业和各种重体力场合发挥广泛的作用。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的主视图；

图3是本实用新型的俯视图；

图4是关节的结构示意图；

图5是关节固定体的结构示意图；

图6是关节固定体的剖视图一；

图7是关节固定体的剖视图二；

图8是移动套的结构示意图一；

图9是移动套的结构示意图二；

图10是移动套的剖视图；

图11是关节转轴的结构示意图一；

图12是关节转轴的结构示意图二。