[实用新型]液压智能控制多关节机器人

权利要求书

1.液压智能控制多关节机器人，其特征在于，包括底座(1)、机械大臂(2)、机械小臂(3)和机械手(4)，底座(1)与机械大臂(2)之间通过关节连接，机械大臂(2)与机械小臂(3)之间通过关节连接，机械小臂(3)与机械手(4)之间通过关节连接；机械手(4)包括手掌和手指，手掌与若干根所述的手指之间通过关节连接；每根手指包括若干块指节，各指节之间通过关节连接；关节包括关节固定体(5)、移动套(6)、关节转轴(7)和导向柱(9)；关节固定体(5)为空腔圆柱体结构，关节固定体(5)的内壁上开设有固定柱半圆槽一，关节固定体(5)的两端均设有法兰盘，关节固定体(5)的壁内开设有油路一(10)和油路二(11)；移动套(6)为空腔圆柱体结构，移动套(6)的外壁上开设有固定柱半圆槽二(12)，移动套(6)上开设有导向柱螺孔(13)；关节转轴(7)包括转轴体(14)，转轴体(14)上开设有螺旋槽(15)；关节固定体(5)内安装有移动套(6)，关节固定体(5)与移动套(6)之间安装有固定柱(8)，油路一(10)和油路二(11)均与关节固定体(5)和移动套(6)之间构成的密封腔连通；移动套(6)内安装有关节转轴(7)，导向柱(9)的一端拧入导向柱螺孔(13)内，另一端位于螺旋槽(15)的槽底；关节转轴(7)的两端均套装有轴承座，轴承座上均安装有轴承，轴承的外侧均安装有端盖且端盖通过螺栓固定在关节固定体(5)的法兰盘上。

2.根据权利要求1所述的液压智能控制多关节机器人，其特征在于，所述的手指有五根。

3.根据权利要求1所述的液压智能控制多关节机器人，其特征在于，所述的每根手指包括三块指节。

4.根据权利要求1所述的液压智能控制多关节机器人，其特征在于，所述的固定柱(8)有两根。

5.根据权利要求1所述的液压智能控制多关节机器人，其特征在于，所述的导向柱螺孔(13)有三组且120°均布在移动套(6)上，每组有三个导向柱螺孔(13)。

6.根据权利要求5所述的液压智能控制多关节机器人，其特征在于，所述的导向柱(9)有九根。