[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：机械臂(1)、电磁吸附装置(2)、真空吸附装置(3)和控制装置(4)，其中，

所述真空吸附装置(3)和所述电磁吸附装置(2)设置于所述机械臂(1)的下底面，并且所述真空吸附装置(3)和所述电磁吸附装置(2)均与所述控制装置(4)连接；

所述电磁吸附装置(2)包括第一挡块(21)、导块(22)、第二挡块(23)、第一缓冲弹性件(24)、电磁铁(25)和数据线(26)；所述导块(22)的上底面设有所述第一挡块(21)，所述导块(22)的下底面设有所述第二挡块(23)；所述第二挡块(23)的下方设有所述第一缓冲弹性件(24)；所述第二挡块(23)和所述第一缓冲弹性件(24)位于所述电磁铁(25)的内部；所述电磁铁(25)的螺线管通过所述数据线(26)与所述控制装置(4)连接。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述电磁铁(25)的下底面设有第一压力传感器(27)，所述第一压力传感器(27)与所述控制装置(4)连接。

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述电磁吸附装置(2)通过第一连接机构(28)设置于所述机械臂(1)的下底面；

所述第一连接机构(28)包括连接座(281)、转盘(282)和连接块(283)；所述机械臂(1)的下底面活动设置有所述连接座(281)，所述连接座(281)的下底面设置有所述转盘(282)，所述转盘(282)的下底面设置有所述连接块(283)，所述连接块(283)与所述第一挡块(21)连接。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述真空吸附装置(3)包括真空泵(31)、气体管道(32)、连接立柱(33)、连接底座(34)、吸柱(35)和吸盘(36)；

所述真空泵(31)设置于所述机械臂(1)上，所述真空泵(31)与所述气体管道(32)的一端连接，所述气体管道(32)的另一端与所述吸柱(35)的一端连接，所述吸柱(35)的另一端与所述吸盘(36)连接；

所述连接立柱(33)的一端与所述机械臂(1)连接，所述连接立柱(33)的另一端与所述连接底座(34)连接，所述吸柱(35)设置于所述连接底座(34)上。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述吸盘(36)的下底面设有第二压力传感器(37)，所述第二压力传感器(37)与所述控制装置(4)连接。

6.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，还包括弹性缓冲装置(38)，所述弹性缓冲装置(38)包括套筒(381)和第二缓冲弹性件(382)；所述套筒(381)套设于所述吸柱(35)的外部，所述套筒(381)内部的所述吸柱(35)的外壁上设有第三挡块(383)，第二缓冲弹性件(382)设置于所述套筒(381)内部，并位于所述第三挡块(383)上方。

7.根据权利要求4-6任一项所述的机械手，其特征在于，所述连接底座(34)上设有条形的安装槽(341)，所述吸柱(35)通过螺母(342)活动设置于所述安装槽(341)上。

8.根据权利要求4-6任一项所述的机械手，其特征在于，所述连接立柱(33)为空心柱状结构，所述连接立柱(33)的上底面和侧壁均设有通孔(331)。