[实用新型]一种并联机器人

说明书

本实用新型提供了一种并联机器人，其包括旋转轴驱动机构、静平台、旋转轴、主动摆臂、从动摆臂和动平台，所述旋转轴驱动机构和静平台固定连接，所述旋转轴驱动机构的输出端与旋转轴连接；所述静平台设有至少两个平动轴驱动机构，所述平动轴驱动机构的输出端与主动摆臂连接，所述主动摆臂与从动摆臂的一端转动连接，所述从动摆臂的另一端、旋转轴的输出端分别与动平台连接。采用本实用新型的技术方案，解决了现有技术中铝件与碳纤维材质的连接件连接处存在脱落隐患的问题，结构简单，方便加工，不需要治具辅助成型，降低了制造成本。另外，该并联机器人的安装方式可以为吊装方式，提高空间利用率。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种并联机器人。

背景技术

目前，在食品、医疗、电子等行业的分拣、码垛或上下料场合逐渐采用并联机器人进行物体的分拣。目前的并联机器人的主动摆臂大多两头为铝件，中间通过碳纤维材质的连接件进行连接。这样的方式存在以下问题：

（1）铝件与碳纤维材质的连接件连接处存在脱落的隐患；

（2）重量大，对电机的功率要求增加；

（3）加工工艺复杂，需要治具辅助成型。

实用新型内容

针对以上技术问题，本实用新型提供了一种并联机器人，采用特殊的机构设计，解决了铝件与碳纤维材质的连接件连接处存在脱落的隐患，且整个摆臂的重量大大减轻，结构简单，不占空间。

对此，本实用新型的技术方案为：

一种并联机器人，其包括旋转轴驱动机构、静平台、旋转轴、主动摆臂、从动摆臂和动平台，所述旋转轴驱动机构和静平台固定连接，所述旋转轴驱动机构的输出端与旋转轴连接；所述静平台设有至少两个平动轴驱动机构，所述平动轴驱动机构的输出端与主动摆臂连接，所述主动摆臂与从动摆臂的一端转动连接，所述从动摆臂的另一端与动平台活动连接，所述旋转轴的输出端与动平台连接。

其中，所述平动轴驱动机构分别带动主动摆臂进行旋转，从而带动从动摆臂转动，使与从动摆臂另一端连接的动平台可以在XYZ三维空间内做任意平动。另外，旋转轴驱动机构驱动旋转轴旋转，实现动平台绕Z轴旋转运动。采用此技术方案，不需要采用碳纤维材质的连接件与主动摆臂的铝件连接，解决了现有技术中铝件与碳纤维材质的连接件连接处存在脱落隐患的问题，结构简单，方便加工，不需要治具辅助成型。

进一步的，所述旋转轴驱动机构包括旋转电机，所述旋转电机与旋转轴连接。所述平动轴驱动机构包括平动驱动电机，所述平动驱动电机与主动摆臂连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述动平台包括支架和旋转台，所述旋转台与支架活动连接，所述从动摆臂的另一端与支架连接，所述旋转台与旋转轴的输出端连接。

进一步的，所述旋转轴的一端通过第一万向节与旋转轴驱动机构连接，所述旋转轴的另一端通过第二万向节与旋转台连接。采用此技术方案，可以实现与动平台连接的旋转轴在从动摆臂的活动范围内活动。

进一步的，所述旋转台位于支架的中部。

作为本实用新型的进一步改进，所述主动摆臂包括关节轴承，所述关节轴承与从动摆臂的一端连接。进一步的，所述从动摆臂包括两个臂杆和连接杆，两个臂杆的一端同时与关节轴承的两端连接，所述两个臂杆的另一端与连接杆连接，所述连接杆与动平台连接。进一步的，两个臂杆的下端通过弹簧连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述平动轴驱动机构设有输出法兰，所述平动轴驱动机构通过输出法兰与主动摆臂连接。

采用此技术方案，主动摆臂通过简单的结构如输出法兰就可以与平动轴驱动机构连接主动摆臂的输出端可以通过关节轴承与从动摆臂连接，简化了结构，可靠性更高，降低了成本。

作为本实用新型的进一步改进，所述平动轴驱动机构以旋转轴为中轴线对称设置。