[实用新型]一种并联机器人

权利要求书

1.一种并联机器人，其特征在于：其包括旋转轴驱动机构、静平台、旋转轴、主动摆臂、从动摆臂和动平台，所述旋转轴驱动机构和静平台固定连接，所述旋转轴驱动机构的输出端与旋转轴连接；所述静平台设有至少两个平动轴驱动机构，所述平动轴驱动机构的输出端与主动摆臂连接，所述主动摆臂与从动摆臂的一端转动连接，所述从动摆臂的另一端与动平台活动连接，所述旋转轴的输出端与动平台连接。

2.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于：所述动平台包括支架和旋转台，所述旋转台与支架活动连接，所述从动摆臂的另一端与支架连接，所述旋转台与旋转轴的输出端连接；所述旋转轴的一端通过第一万向节与旋转轴驱动机构连接，所述旋转轴的另一端通过第二万向节与旋转台连接。

3.根据权利要求2所述的并联机器人，其特征在于：所述主动摆臂包括关节轴承，所述关节轴承与从动摆臂的一端连接。

4.根据权利要求3所述的并联机器人，其特征在于：所述从动摆臂包括两个臂杆和连接杆，两个臂杆的一端同时与关节轴承的两端连接，所述两个臂杆的另一端与连接杆连接，所述连接杆与动平台连接。

5.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于：所述平动轴驱动机构设有输出法兰，所述平动轴驱动机构通过输出法兰与主动摆臂连接。

6.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于：所述平动轴驱动机构以旋转轴为中轴线对称设置。

7.根据权利要求1~6任意一项所述的并联机器人，其特征在于：所述平动轴驱动机构为三个，三个平动轴驱动机构以旋转轴为中轴线对称设置。

8.根据权利要求7所述的并联机器人，其特征在于：所述平动轴驱动机构设置在静平台的侧壁上。

9.根据权利要求7所述的并联机器人，其特征在于：所述静平台为三棱柱体形，所述旋转轴驱动机构设在静平台的中部。

10.根据权利要求7所述的并联机器人，其特征在于：所述主动摆臂的材质为铝。