[实用新型]一种砌墙安装洞口过梁用承载架及其砌砖机器人

权利要求书

1.一种砌墙安装洞口过梁用承载架，其特征在于：包括两个配合使用且结构相同的夹托单元；每个所述夹托单元包括承载板和承载机构；所述承载机构包括第一气压缸、传动板、若干根承载杆；所述第一气压缸固定于所述承载板一侧且所述第一气压缸的推杆运动方向于所述承载板垂直；所述推杆一端固定于所述传动板上；所述承载杆一端固定设置所述传动板上，另一端靠近所述承载板设置；两个所述夹托单元分别设置于砌砖机器人夹具两侧以实现与夹具做同步张开夹紧运动；两个所述承载杆通过两个所述第一气压缸作用实现贴合和分开。

2.根据权利要求1所述的砌墙安装洞口过梁用承载架，其特征在于：每个所述夹托单元中的承载杆的数量为两个；两个所述承载杆与所述第一气压缸的推杆水平且均呈排设置；所述承载杆穿过所述承载板设置以通过所述承载板实现对所述承载杆的支撑作用。

3.根据权利要求2所述的砌墙安装洞口过梁用承载架，其特征在于：所述承载杆外侧进一步套设有导向套；所述导向套与所述承载杆通过螺栓实现固定连接。

4.一种砌砖机器人，其特征在于：包括权利要求1所述的砌墙安装洞口过梁用承载架以及可移动旋转底盘、设置于所述可移动旋转底盘上且可实现沿自身轴线旋转的升降台、设置于所述升降台一侧且可实现竖直方向上的升降运动的水平机械臂和设置于所述水平机械臂上且可实现沿所述水平机械臂的长度方向运动的砌砖夹具；所述水平机械臂上进一步设置有一旋转电机以实现所述砌砖夹具沿自身竖直轴心方向上的旋转；所述砌砖夹具包括所述砌墙安装洞口过梁用承载架和夹具本体；所述夹具本体固定于所述水平机械臂上且与所述旋转电机驱动连接；所述两个所述夹托单元分别设置于夹具本体两侧。

5.根据权利要求4所述的砌砖机器人，其特征在于：所述夹具本体包括第二气压缸和两块相正对的固定板；所述第二气压缸固定于一块所述固定板上，所述第二气压缸的推杆一端固定于另一块所述固定板上以实现所述夹具本体对过梁的夹持。

6.根据权利要求5所述的砌砖机器人，其特征在于：两块所述承载板分别与两块所述固定板的外侧面通过螺栓固定连接以实现所述砌墙安装洞口过梁用承载架的易拆卸。

7.根据权利要求6所述的砌砖机器人，其特征在于：所述承载板与所述固定板贴合的一面上设置有承载滑块或限位滑槽；所述固定板侧面上设置有与所述承载滑块或所述限位滑槽配合的限位滑槽或承载滑块。

8.根据权利要求7所述的砌砖机器人，其特征在于：定义所述承载滑块在所述夹具本体运动方向上的高度为d，其中d的范围为7mm～10mm；定义所述承载滑块在竖直方向上的宽度为h，其中h的范围为20mm～30mm。

9.根据权利要求4所述的砌砖机器人，其特征在于：所述可移动旋转底盘下方进一步设置有若干个固定地锚装置；所述固定地锚装置包括相连接的第三气压缸和吸盘以保证在吊装过梁时砌砖机器人整体与地面的稳固抓地力。

10.根据权利要求4所述的砌砖机器人，其特征在于：所述砌砖机器人上可进一步设置有障碍报警装置以避免吊装过梁过程中过梁的两端与障碍物发生碰撞；所述障碍报警装置可为传感器或视觉图像判断装置或雷达测距装置。