[实用新型]一种基于AVR单片机控制的机械臂

说明书

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种基于AVR单片机控制的机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，高速机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用；机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

然而传统的机械臂由于底座的重量不够，导致机械臂的稳定性不高，在使用时容易发生侧翻，影响机械臂的正常使用，其次，传统的机械臂由于缺少相应的降噪结构，导致机械臂在工作时，伺服电机产生的噪音会直接对外传播，影响机械臂在工作时的静音效果，另外，传统的机械臂上的机械钳由于缺少相应的缓冲结构，导致机械钳在夹取物品时，很容易导致被夹取物品由于受力过大而产生损坏，影响用户对机械臂的使用体验。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于AVR单片机控制的机械臂，以解决上述背景技术中提出的传统的机械臂由于底座的重量不够，导致机械臂的稳定性不高，在使用时容易发生侧翻，影响机械臂的正常使用，其次，传统的机械臂由于缺少相应的降噪结构，导致机械臂在工作时，伺服电机产生的噪音会直接对外传播，影响机械臂在工作时的静音效果，另外，传统的机械臂上的机械钳由于缺少相应的缓冲结构，导致机械钳在夹取物品时，很容易导致被夹取物品由于受力过大而产生损坏，影响用户对机械臂的使用体验的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于AVR单片机控制的机械臂，包括底座，所述底座的上表面设置有支架，所述支架的一侧设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机的表面设置有吸音棉，所述支架上远离第二伺服电机的一侧设置有第四伺服电机，所述支架的上方设置有第二连接臂，所述第二连接臂上远离支架的一端连接有第一连接臂，所述第二连接臂与第一连接臂的连接处设置有螺栓，所述第一连接臂上远离第二连接臂的一端设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机的下方设置有第三伺服电机，所述第三伺服电机的下方设置有机械钳，所述机械钳上设置有缓冲橡胶垫，所述底座的下表面设置有可调节配重块，所述底座与可调节配重块的连接处设置有螺丝，所述可调节配重块的下表面设置有调节螺栓，所述调节螺栓与可调节配重块的连接处设置有调节孔，所述可调节配重块的一端设置有支撑板。

优选的，所述底座与可调节配重块之间通过螺丝固定连接。

优选的，所述调节螺栓与可调节配重块之间通过调节孔连接。

优选的，所述缓冲橡胶垫为长方体结构。

优选的，所述第一连接臂与第二连接臂之间通过螺栓固定连接。

优选的，所述支撑板为长方体结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.在机械臂的底座上设置了一个可调节配重块，用户可以根据实际需要调节配重块的重量，配重块可以增加底座的稳定性，从而防止机械臂在工作时发生侧翻，使机械臂的稳定性更好。

2.在伺服电机的表面设置了吸音棉，吸音棉可以有效阻碍伺服电机产生的噪音直接对外传播，从而降低伺服电机的工作噪音，使机械臂在工作时的静音效果更好。

3.在机械臂的机械钳上设置了缓冲橡胶垫，缓冲橡胶垫一方面可以增加机械钳与被夹取物体之间的摩擦力，另一方面，缓冲橡胶垫可以对被夹取物体起到受力缓冲作用，防止机械钳在夹取物体时，物体由于受力过大而产生损坏。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型对应的底座仰视图；

图3为本实用新型对应的机械钳主视图；

图中：1-机械钳、2-第一伺服电机、3-第一连接臂、4-螺栓、5-第二连接臂、6-吸音棉、7-第二伺服电机、8-支架、9-底座、10-第三伺服电机、11-第四伺服电机、12-可调节配重块、13-支撑板、14-调节螺栓、15-调节孔、16-螺丝、17-缓冲橡胶垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。