[实用新型]一种中空焊接机器人

说明书

本实用新型公开了一种中空焊接机器人，包括：顶部开口且呈中空的基座；盖合在所述基座上方的一轴腰部、及用于驱动一轴腰部旋转的第一驱动机构；以及通过第二驱动机构与一轴腰部相连的二轴大臂；该二轴大臂背离一轴腰部的一端通过第三驱动机构连接有三轴肘部；该三轴肘部还连接有四轴小臂，及用于驱动四轴小臂的第四驱动机构；该四轴小臂背离三轴肘部的一端连接有五轴腕部，该五轴腕部包括与四轴小臂连接的摇摆机构，及设置于摇摆机构内部的旋转机构；其中，基座、一轴腰部、二轴大臂、三轴肘部、四轴小臂与五轴腕部均设置有中空的走线通道。本实用新型各部件中空设置，便于走线，使焊接嘴可360度旋转焊接而不会使线路缠绕。

技术领域

本实用新型涉及机械加工领域，尤其涉及一种中空焊接机器人。

背景技术

现代工业快速多变以及日益增长的复杂性要求，焊接机器人在制造业中得到广泛的应用，技术附加值提高，是我国高端制造装备的重要组成部分，对社会发展及工业生产具有十分重要的战略意义。焊接机器人的快速发展，要求对机器人的整体技术水平也要提高。

焊接机器人结构设计的合理性对机器人运行有着重要的影响，由于焊接机器人在大多数情况下需要三向自由度的运作，以便从多个角度对待加工工件进行焊接加工。但是在现有技术中，多数焊接机器人在运作过程中，会受到线路布置的限制，即在方向变换过程中，线路会缠绕在焊接机器人本体上，造成线路的混乱，严重的甚至会导致线路被拉扯断裂，造成焊接机器人故障。

因此，现有技术还有待改进和提高。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种中空焊接机器人。

为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：

一种中空焊接机器人，其包括：

顶部开口且呈中空的基座；

盖合在所述基座上方的一轴腰部、及用于驱动一轴腰部旋转的第一驱动机构；

以及通过第二驱动机构与所述一轴腰部相连的二轴大臂；

所述二轴大臂背离所述一轴腰部的一端通过第三驱动机构连接有三轴肘部；

所述三轴肘部还连接有四轴小臂，及用于驱动四轴小臂的第四驱动机构；

所述四轴小臂背离三轴肘部的一端连接有五轴腕部，所述五轴腕部包括与所述四轴小臂连接的摇摆机构，及设置于所述摇摆机构内部的旋转机构，所述摇摆机构通过设置在四轴小臂内的第五驱动机构驱动，所述旋转机构通过设置在四轴小臂内的第六驱动机构驱动；

其中，所述基座、一轴腰部、二轴大臂、三轴肘部、四轴小臂与五轴腕部均设置有中空的走线通道。

其中，所述基座包括一用于将所述中空焊接机器人与外界固定的固定部，及设置在所述固定部上、且与固定部贯通的布线箱；所述布线箱内设置有若干用于将线路限位的第一U形压板；

所述线路由外界进入布线箱，穿过若干所述第一U形压板后进入中空的固定部，从而形成第一走线通道。

其中，所述一轴腰部靠近基座的一面凹陷形成有一贯通的走线盒，所述走线盒内固定连接有一固定片，所述固定片上设置有第二U形压板；所述一轴腰部背离基座的一面设置有一与走线盒适配、用于线路限位通过的走线块；

所述线路由所述第一走线通道穿过第二U形压板与走线盒后，再贯穿所述走线块，从而形成第二走线通道。

其中，所述二轴大臂中空设置，且两端均开设有贯穿的开口，从而形成第三走线通道，所述第三走线通道还包括若干与所述二轴大臂固定连接的第三U性压板。

其中，所述三轴肘部靠近所述四轴小臂的一端开设有一贯穿的、用于线路通道的通孔，从而形成第四走线通道。