[实用新型]一种中空焊接机器人

权利要求书

1.一种中空焊接机器人，其特征在于，包括：

顶部开口且呈中空的基座；

盖合在所述基座上方的一轴腰部、及用于驱动一轴腰部旋转的第一驱动机构；

以及通过第二驱动机构与所述一轴腰部相连的二轴大臂；

所述二轴大臂背离所述一轴腰部的一端通过第三驱动机构连接有三轴肘部；

所述三轴肘部还连接有四轴小臂，及用于驱动四轴小臂的第四驱动机构；

所述四轴小臂背离三轴肘部的一端连接有五轴腕部，所述五轴腕部包括与所述四轴小臂连接的摇摆机构，及设置于所述摇摆机构内部的旋转机构，所述摇摆机构通过设置在四轴小臂内的第五驱动机构驱动，所述旋转机构通过设置在四轴小臂内的第六驱动机构驱动；

其中，所述基座、一轴腰部、二轴大臂、三轴肘部、四轴小臂与五轴腕部均设置有中空的走线通道。

2.根据权利要求1所述的中空焊接机器人，其特征在于，所述基座包括一用于将所述中空焊接机器人与外界固定的固定部，及设置在所述固定部上、且与固定部贯通的布线箱；所述布线箱内设置有若干用于将线路限位的第一U形压板；

所述线路由外界进入布线箱，穿过若干所述第一U形压板后进入中空的固定部，从而形成第一走线通道。

3.根据权利要求2所述的中空焊接机器人，其特征在于，所述一轴腰部靠近基座的一面凹陷形成有一贯通的走线盒，所述走线盒内固定连接有一固定片，所述固定片上设置有第二U形压板；所述一轴腰部背离基座的一面设置有一与走线盒适配、用于线路限位通过的走线块；

所述线路由所述第一走线通道穿过第二U形压板与走线盒后，再贯穿所述走线块，从而形成第二走线通道。

4.根据权利要求1所述的中空焊接机器人，其特征在于，所述二轴大臂中空设置，且两端均开设有贯穿的开口，从而形成第三走线通道，所述第三走线通道还包括若干与所述二轴大臂固定连接的第三U性压板。

5.根据权利要求1所述的中空焊接机器人，其特征在于，所述三轴肘部靠近所述四轴小臂的一端开设有一贯穿的、用于线路通道的通孔，从而形成第四走线通道。

6.根据权利要求1所述的中空焊接机器人，其特征在于，所述四轴小臂包括一与所述三轴肘部连接的连接座，分别固定设置在所述连接座两侧、且相对设置并相互平行的两个连接臂；

所述连接座轴向设置有一贯穿的通孔，所述通孔与两个所述连接臂之间的空隙形成第五走线通道。

7.根据权利要求6所述的中空焊接机器人，其特征在于，所述连接座靠近连接臂的一端横向贯穿设置有一容纳槽；两个所述连接臂中空设置、且靠近所述连接座的一端设置有开口；当所述连接臂与连接座固定连接后，两个所述连接臂的开口分别盖合在所述容纳槽的两侧，从而形成一用于容纳第五驱动机构与第六驱动机构的动力腔。

8.根据权利要求6所述的中空焊接机器人，其特征在于，所述旋转机构设置于所述摇摆机构的轴心处；所述旋转机构贯穿有一轴孔，从而形成第六走线通道。