[实用新型]一种牵引机构以及全自动挂牵AGV

说明书

本实用新型公布一种牵引机构,包括牵引板；套接部，设置在所述牵引板上的；驱动部，与所述牵引板连接，驱动所述牵引板上升或者下降，以使所述套接部与被套接件套接或分离，同时本实用新型公布了一种全自动挂牵AGV，AGV在上料完成挂接和下料解除挂接的过程均无需等待人工操作，按调度流程自动运行完成，节约了大量的人力，提供了工作效率。

技术领域

本实用新型涉及牵引技术，尤其涉及一种牵引机构以及全自动挂牵AGV。

背景技术

移动机器人运输货物的方式主要有自负式、潜入式和牵引式等，常见的牵引式机构需要人工挂载和卸载，机器人将货物运输到目的地后需要等待人工卸载后，才可以开始下一项运输任务；全自动挂载式牵引机构使移动机器人实现自动挂载和卸载，无需人工辅助，可实现全自动挂载完成物料的搬运，节约时间和人力成本。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之一在于提供一种可全自动完成挂牵过程的牵引机构。

本实用新型的目的之二在于提供一种全自动挂牵AGV。

本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：

一种牵引机构，包括：牵引板；套接部，设置在所述牵引板上的；驱动部，与所述牵引板连接，驱动所述牵引板上升或者下降，以使所述套接部与被套接件套接或分离。

进一步地，所述驱动部包括丝杆电机，所述丝杆电机的电机轴与牵引板螺纹连接，电机轴转动带动牵引板上升或者下降。

进一步地，所述套接部包括第一镂空部，所述第一镂空部的尺寸与被套接件相匹配；第二镂空部，连接第一镂空部，所述第二镂空部尺寸大于第一镂空部；其中，所述第一镂空部与所述第二镂空部连接处大于被套接件的尺寸。

进一步地，所述第二镂空部包括第一导向边和第二导向边，所述第一导向边与第二导向边连接第一镂空部。

进一步地，所述套接部还包括限位机构，设置在第一镂空部与第二镂空部连接处以使被套接件在牵引时套接于第一镂空部。

进一步地，所述限位机构具体为锁舌结构，所述锁舌结构包括锁舌导向面，朝向第二镂空部；锁舌阻挡面，朝向第一镂空部。

进一步地，所述牵引机构还包括第一检测件，设置于套接部上方以检测套接前被套接件是否位于套接部上方。

进一步地，所述牵引机构还包括第二检测件，设置于套接部内以检测被套接件是否位于套接部内。

本实用新型的目的之二采用如下技术方案实现：

一种全自动挂牵AGV，包括车体，移动底盘，设置在车体底部以移动车体；牵引机构，设置在车体外部；以及控制机构，与移动底盘、牵引机构的驱动部信号连接，以使移动底盘、牵引机构根据控制信号作出相应的动作；其中，所述牵引机构包括牵引板；套接部，设置在所述牵引板上的；驱动部，与所述牵引板连接，驱动所述牵引板上升或者下降，以使所述套接部与被套接件套接或分离。

进一步地，与控制机构信号连接的用于检测套接前被套接件是否位于套接部上方的第一检测件和/或与控制机构信号连接的用于检测被套接件是否位于套接部内的第二检测件。

相比现有技术，一般的AGV需要人工将货物挂载上，或者运输到目的地后需要等待人工卸载后，才可以开始下一项运输任务；本实用新型的有益效果在于：通过控制机构对全自动挂牵AGV的各个机构进行控制，设置牵引机构，AGV对被牵引设备自动进行套接，并在套接后移动将被牵引设备运送到目的地后，自动解除套接， AGV在上料完成挂接和下料解除挂接的过程均无需等待人工操作，按调度流程自动运行完成，进行下一项运输任务，具有快速、准确、高效的优点，能完全替代人力，完美契合智能工厂。

附图说明