[实用新型]多矩形钢筋抓取执行器

说明书

本实用新型涉及一种多矩形钢筋抓取执行器，包括L形支架，支架的两侧臂上设有可沿侧臂滑动的滑块，支架的中部底端设有固定夹爪和定位爪，滑块的底端设有辅助夹爪，固定夹爪、辅助夹爪和定位爪连接到控制器。固定夹爪抓取箍筋的拐角部位，辅助夹爪起辅助支撑作用，在固定夹爪打开的瞬间，已经被抓取的箍筋被定位爪暂时固定，防止脱落。能快速抓取矩形钢筋，并将多个矩形钢筋排列整齐，再由机器人成批转移，大大提高生产效率。

技术领域

本发明涉及一种机器人末端执行器，具体涉及一种抓取矩形钢筋的末端执行器。

背景技术

现有的矩形钢筋在自动弯箍机定型后没有专门的抓取工具，散落下来，需要人工整理才能使用，效率低，影响了工程的进度。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供了一种多矩形钢筋抓取执行器。

本发明的目的是通过以下技术手段实现的：

包括L形支架，支架的两侧臂上设有可沿侧臂滑动的滑块，支架的中部底端设有固定夹爪和定位爪，滑块的底端设有辅助夹爪，固定夹爪、辅助夹爪和定位爪连接到控制器。

优选的方案，侧臂上设有滑槽，滑块设有在滑槽中，滑块上设有螺纹孔，丝杠穿过螺纹孔，丝杠两端通过支座连接在侧臂上，丝杠的一端固定调节手轮。

优选的方案，辅助夹爪顶端固定在固定块底部，固定块开有圆弧形槽，圆弧形槽内嵌有固定销，固定销上端固定在滑块的底部。

优选的方案，固定夹爪和定位爪结构相同，包括两个顶部固定在一起的定位杆，两个定位杆的下部铰接一爪钩，外侧固定一伸缩缸，伸缩缸的伸缩杆铰接爪钩。

优选的方案，辅助夹爪包括两个顶部固定在一起的定位杆，其中一个定位杆的下部铰接一爪钩，外侧固定一伸缩缸，伸缩缸的伸缩杆铰接爪钩。

优选的方案，两侧臂上设有加强筋，加强筋上设有用于连接机器人的连接器。

与现有技术相比本发明具有以下明显的优点：能快速抓取矩形钢筋，并将多个矩形钢筋排列整齐，再由机器人成批转移，大大提高生产效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；图2为固定 夹爪示意图；图3为辅助夹爪示意图。

具体实施方式

以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步的详细描述：图中，1支架，101侧臂，102滑槽，201滑块，3固定夹爪，301第一定位杆，302第一气缸，303第一爪钩，4定位爪，5辅助夹爪，501第二定位杆，502第二气缸，503第二爪钩，6连接器，7加强筋，8箍筋。

如图所示的多矩形钢筋抓取执行器，支架1由两个侧臂101相互垂直构成L形，两侧臂设有滑槽102，滑块201设有在滑槽102中，滑块201上设有螺纹孔，丝杠穿过螺纹孔，丝杠两端通过支座连接在侧臂101上，丝杠的一端固定调节手轮，调节手轮带动丝杠转动，调节滑块201的位置。

支架1的中部底端设有固定夹爪3和定位爪4，固定夹爪3和定位爪4结构相同，包括两个顶部固定在一起的第一定位杆301，两个第一定位杆301的下部铰接第一爪钩303，外侧固定第一气缸302，第一气缸302的伸缩杆铰接第一爪钩303。

滑块201的底端设有固定销，固定销上端固定在滑块201的底部，辅助夹爪5顶端固定在固定块504底部，固定块504开有圆弧形槽505，圆弧形槽505内嵌固定销。

辅助夹爪5包括两个顶部固定在一起的第二定位杆501，其中一个第二定位杆501的下部铰接第二爪钩503，外侧固定第二气缸502，第二气缸502的伸缩杆铰接第二爪钩503。

固定夹爪3、辅助夹爪5和定位爪4连接到控制器，受控制器控制，协调完成工作过程。