[实用新型]一种抓手装置

说明书

本实用新型提供了一种抓手装置，包括抓手和抓手存放车，所述抓手存放车包括车架和定位机构，所述定位机构连接在所述车架上；所述定位机构上设有定位孔和支撑面，所述抓手上设有定位销和定位面；所述抓手存放车还包括驱动装置和压紧机构，所述驱动装置连接在所述定位机构上，所述压紧机构连接在所述驱动装置的输出轴上；在所述定位销插入所述定位孔内，且所述定位面抵靠在所述支撑面上时，所述驱动装置驱动所述压紧机构压紧所述抓手。本实用新型实施例能够有效提高抓手在所述抓手存放车上的定位精度，从而提高线体内机器人拾取抓手切入线体的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及汽车生产设备技术领域，尤其是涉及一种抓手装置。

背景技术

汽车焊接生产是一个大批量、高强度的生产作业过程，近年来，白车身焊接自动生产线共线生产的车型逐渐增多，但由于空间布局的原因，线体内并没有足够的空间用于存放新增车型专用的机器人抓手，只有在需要生产新增车型时才将抓手切入生产线，而在不生产新增车型时则将抓手脱离生产线进行存放。

现有技术中，通常使用一种带支架的台车搬运抓手，台车通过手动夹紧机构对抓手进行固定，从而辅助线体内机器人拾取抓手切入生产线。由于线体内机器人在拾取抓手时，对台车上的抓手的定位精度要求很高，因此需要确保抓手在台车上的精确定位。但是，由于现有的台车不具备抓手定位功能，并且手动夹紧机构是由人为操作的，因此如果手动夹紧机构没有压紧抓手，则会导致抓手在搬运过程中发生晃动，以致抓手产生移位，从而导致使用现有的台车搬运抓手无法确保抓手的定位精度，进而导致线体内机器人拾取抓手切入线体的稳定性较差。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种抓手装置，以解决使用现有的台车搬运抓手无法确保抓手的定位精度的技术问题，以有效提高抓手在台车上的定位精度，从而提高线体内机器人拾取抓手切入线体的稳定性。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种抓手装置，包括抓手和抓手存放车，所述抓手存放车包括车架和定位机构，所述定位机构连接在所述车架上；所述定位机构上设有定位孔和支撑面，所述抓手上设有定位销和定位面；所述抓手存放车还包括驱动装置和压紧机构，所述驱动装置连接在所述定位机构上，所述压紧机构连接在所述驱动装置的输出轴上；在所述定位销插入所述定位孔内，且所述定位面抵靠在所述支撑面上时，所述驱动装置驱动所述压紧机构压紧所述抓手。

作为优选地，所述抓手装置还包括控制器，所述定位机构上设有用于检测所述抓手的位置的传感器；所述控制器的输入端与所述传感器的输出端电连接，所述控制器的控制端与所述驱动装置的输入端电连接。

作为优选地，所述定位机构包括定位件和支撑件，所述定位件和所述支撑件连接在所述车架上，所述定位孔设在所述定位件的顶部上，所述支撑面设在所述支撑件的顶部上。

作为优选地，所述定位件包括第一定位件和第二定位件，所述支撑件包括第一支撑件和第二支撑件，所述定位孔包括第一定位孔和第二定位孔，所述支撑面包括第一支撑面和第二支撑面；

所述第一定位孔设在所述第一定位件的顶部上，所述第二定位孔设在所述第二定位件的顶部上，所述第一支撑面设在所述第一支撑件的顶部上，所述第二支撑面设在所述第二支撑件的顶部上；

所述定位销包括第一定位销和第二定位销，所述定位面包括第一定位面和第二定位面；在所述抓手放置在所述抓手存放车上时，所述第一定位销插入所述第一定位孔内，所述第二定位销插入所述第二定位孔内，且所述第一定位面抵靠在所述第一支撑面上，所述第二定位面抵靠在所述第二支撑面上。

作为优选地，所述定位机构还包括第一定位支座、第二定位支座、第一支撑支座和第二支撑支座，所述第一定位件通过所述第一定位支座连接在所述车架上，所述第二定位件通过所述第二定位支座连接在所述车架上，所述第一支撑件通过所述第一支撑支座连接在所述车架上，所述第二支撑件通过所述第二支撑支座连接在所述车架上。