[实用新型]一种抓手装置

权利要求书

1.一种抓手装置，其特征在于，包括抓手和抓手存放车，所述抓手存放车包括车架和定位机构，所述定位机构连接在所述车架上；所述定位机构上设有定位孔和支撑面，所述抓手上设有定位销和定位面；

所述抓手存放车还包括驱动装置和压紧机构，所述驱动装置连接在所述定位机构上，所述压紧机构连接在所述驱动装置的输出轴上；在所述定位销插入所述定位孔内，且所述定位面抵靠在所述支撑面上时，所述驱动装置驱动所述压紧机构压紧所述抓手。

2.如权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手装置还包括控制器，所述定位机构上设有用于检测所述抓手的位置的传感器；所述控制器的输入端与所述传感器的输出端电连接，所述控制器的控制端与所述驱动装置的输入端电连接。

3.如权利要求1或2所述的抓手装置，其特征在于，所述定位机构包括定位件和支撑件，所述定位件和所述支撑件连接在所述车架上，所述定位孔设在所述定位件的顶部上，所述支撑面设在所述支撑件的顶部上。

4.如权利要求3所述的抓手装置，其特征在于，所述定位件包括第一定位件和第二定位件，所述支撑件包括第一支撑件和第二支撑件，所述定位孔包括第一定位孔和第二定位孔，所述支撑面包括第一支撑面和第二支撑面；

所述第一定位孔设在所述第一定位件的顶部上，所述第二定位孔设在所述第二定位件的顶部上，所述第一支撑面设在所述第一支撑件的顶部上，所述第二支撑面设在所述第二支撑件的顶部上；

所述定位销包括第一定位销和第二定位销，所述定位面包括第一定位面和第二定位面；在所述抓手放置在所述抓手存放车上时，所述第一定位销插入所述第一定位孔内，所述第二定位销插入所述第二定位孔内，且所述第一定位面抵靠在所述第一支撑面上，所述第二定位面抵靠在所述第二支撑面上。

5.如权利要求4所述的抓手装置，其特征在于，所述定位机构还包括第一定位支座、第二定位支座、第一支撑支座和第二支撑支座，所述第一定位件通过所述第一定位支座连接在所述车架上，所述第二定位件通过所述第二定位支座连接在所述车架上，所述第一支撑件通过所述第一支撑支座连接在所述车架上，所述第二支撑件通过所述第二支撑支座连接在所述车架上。

6.如权利要求5所述的抓手装置，其特征在于，所述第一定位支座和所述第二定位支座连接在所述抓手存放车的一侧上，所述第一支撑支座和所述第一支撑支座连接在所述抓手存放车的另一侧上；且所述第一定位支座与所述第一支撑支座对角设置，所述第二定位支座与所述第二支撑支座对角设置。

7.如权利要求6所述的抓手装置，其特征在于，所述压紧机构包括夹紧压头和第一转动件，所述第一转动件的一端连接在所述驱动装置的输出轴上，所述第一转动件的另一端连接在所述夹紧压头上；

在所述定位销插入所述定位孔内，且所述定位面抵靠在所述支撑面上时，所述驱动装置驱动所述第一转动件转动，以使所述夹紧压头夹紧在所述抓手上。

8.如权利要求7所述的抓手装置，其特征在于，所述驱动装置和所述压紧机构的数量均为两个；

一个所述驱动装置连接在所述第二支撑支座上，一个所述压紧机构的所述第一转动件的一端连接在一个所述驱动装置的输出轴上，一个所述压紧机构的所述第一转动件的另一端连接在一个所述压紧机构的所述夹紧压头上；

另一个所述驱动装置连接在所述第二定位支座上，另一个所述压紧机构的所述第一转动件的一端连接在另一个所述驱动装置的输出轴上，另一个所述压紧机构的所述第一转动件的另一端连接在另一个所述压紧机构的所述夹紧压头上；

在所述定位销插入所述定位孔内，且所述定位面抵靠在所述支撑面上时，一个所述驱动装置驱动一个所述压紧机构的所述第一转动件转动，以使一个所述压紧机构的所述夹紧压头夹紧在所述抓手上；另一个所述驱动装置驱动另一个所述压紧机构的所述第一转动件转动，以使另一个所述压紧机构的所述夹紧压头夹紧在所述抓手上。