[实用新型]超声检测装置、台车及超声系统

权利要求书

1.一种超声检测装置，其特征在于，包括：

超声探头，用于获取被测对象一被测区域的超声图像数据；

力传感设备，用于感测所述超声探头与所述被测对象之间的力；

机械臂，所述机械臂包括可移动端和固定端，所述可移动端与所述力传感设备相连接；

摄像设备，用于获取所述被测区域及所述超声探头的视频图像数据；

通信模块，用于与一终端进行数据交互；

控制器，分别与所述超声探头、所述力传感设备、所述机械臂、所述摄像设备及所述通信模块电性连接。

2.如权利要求1所述的超声检测装置，其特征在于，还包括夹持机构，所述夹持机构包括夹持部和连接部，所述夹持部用于可拆卸地固持所述超声探头，所述连接部连接于所述力传感设备，所述连接部用于将所述超声探头与所述被测对象之间的力传递至所述力传感设备。

3.如权利要求2所述的超声检测装置，其特征在于，所述连接部包括至少一连接杆，所述连接杆平行于所述超声探头的轴向方向。

4.如权利要求1所述的超声检测装置，其特征在于，所述机械臂为六自由度机械臂。

5.如权利要求1所述的超声检测装置，其特征在于，还包括显示设备和语音设备。

6.一种台车，其特征在于，包括：

箱体，所述箱体包括顶板部和设置有脚轮的底座；

所述顶板部设置有用于放置超声检测设备的搭载台；

超声检测设备接口，设置于所述箱体，用于与一超声检测设备电性连接；

机械臂，所述机械臂包括可移动端和固定端，所述固定端设置于所述顶板部的顶面；

力传感设备，连接于所述机械臂的可移动端；

夹持机构，所述夹持机构包括连接部和夹持部，所述夹持机构的连接部连接于所述力传感设备，所述夹持部用于可拆卸地固持一超声探头；

通信模块，用于与一终端进行数据交互；及

控制器，分别与所述超声检测设备接口、所述机械臂、所述力传感设备及所述通信模块电性连接。

7.如权利要求6所述的台车，其特征在于，所述箱体内设置有配重块，用于平衡所述台车的重心。

8.一种超声系统，其特征在于，包括第一终端和第二终端；

所述第一终端包括：

超声探头，用于获取被测对象一被测区域的超声图像数据；

力传感设备，用于感测所述超声探头与所述被测对象之间的力信号；

机械臂，所述机械臂包括可移动端和固定端，所述可移动端与所述力传感设备相连接；

摄像设备，用于获取所述被测区域及所述超声探头的视频图像数据；

第一通信模块，用于向所述第二终端发送所述超声图像数据、所述力信号及所述视频图像数据，并用于接收来自所述第二终端的命令信号；

所述第二终端包括：

第二通信模块，用于接收来自所述第一终端的所述超声图像数据、所述力信号及所述视频图像数据，并用于向所述第一终端发出所述命令信号；

显示设备，用于显示基于所述超声图像数据的超声图像及基于所述视频图像数据的视频图像；以及

力反馈操作器，所述力反馈操作器基于所述力信号输出触觉效果，所述力反馈操作器被设置为接收第一输入信号并基于所述第一输入信号确定用于控制所述机械臂的所述命令信号。

9.如权利要求8所述的超声系统，其特征在于，所述第一终端进一步包括夹持机构，所述夹持机构包括夹持部和连接部，所述夹持部用于可拆卸地固持所述超声探头，所述连接部连接于所述力传感设备，所述连接部用于将所述超声探头与所述被测对象之间的力传递至所述力传感设备。

10.如权利要求8所述的超声系统，其特征在于，所述第二终端进一步包括超声控制设备，所述超声控制设备用于接收第二输入信号并基于所述第二输入信号得到检测参数命令信号；所述第二通信模块将所述检测参数命令信号发送至所述第一终端；所述第一终端基于所述检测参数命令信号设置所述超声探头的检测参数。