[实用新型]四轴锻压机器人

说明书

本实用新型公开了一种四轴锻压机器人，其技术要点是：包括控制箱、机架、R轴运动模块、Y轴运动模块、Z轴运动模块和取料夹具，控制箱安装在机架内部，R轴运动模块安装在机架上侧面，Z轴运动模块安装在R轴运动模块上，Y轴运动模块安装在Z轴运动模块上，取料夹具安装在Y轴运动模块上，所述Z轴运动模块包括升降台和滑移套，所述升降台固定在R轴运动模块上，所述滑移套安装在升降台上，滑移配合，所述Y轴运动模块安装在滑移套上，所述升降台的侧壁上设有定位台，所述定位台上安装有若干红外线传感器。本实用新型的通过在Z轴运动模块行安装红外线传感器对Z轴运动模块的调节高度进行限定，使Z轴运动模块的运动精度更高。

技术领域

本实用新型涉及一种锻压设备，更具体的说它涉及一种四轴锻压机器人。

背景技术

锻压是锻造和冲压的合称，是利用锻机械的锤头、砧块、冲头或通过模具对胚料施加使之产生塑性变形，从而获得所需形状和尺寸的制作的成形加工方法，锻压可以改变金属组织，提高金属性能，有利于提高工件的内在质量，使之不易开裂，但是现有锻压设备的连续性较差，一般都是通过人工控制设备进行胚料和产品的取放，自动化程度低。

公开号CN205551361U的新型公开了一种水平四轴锻压机械手，包括控制箱、机架、第一机械手旋转轴、机械手X轴、第二机械手旋转轴、机械手夹手和机械手Z轴，所述机架的内部安装有控制箱，机架的上方安装有第一机械手旋转轴，所述第一机械手旋转轴上安装有机械手Z轴，机械手Z轴的一侧安装有机械手X轴，所述机械手X轴的前端安装有第二机械手旋转轴，第二机械手旋转轴上安装有机械手夹手。本实用新型不仅运行灵活，运行范围大，通过控制箱实现机械手夹爪的自动化运行，可实现自动化生产，代替人工操作，连续性高，工作效率高，而且机械手X轴为活塞杆和链传动双行程结构缩短了回缩行程，减小了机器的摆放空间，实用性强。

但是上述技术方案中机械手的移动精度较低，在高温锻压过程中，锻压件从加热炉中加热流出到接料即上，并直接使用四轴锻压机器人夹取，放到冲床上，移动精度较低的情况下会造成锻压件夹取和放置错位，影响锻压工艺，容易出现残次品。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种四轴锻压机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种四轴锻压机器人，包括控制箱、机架、R轴运动模块、Y轴运动模块、Z轴运动模块和取料夹具，控制箱安装在机架内部，R轴运动模块安装在机架上侧面，Z轴运动模块安装在R轴运动模块上，Y轴运动模块安装在Z轴运动模块上，取料夹具安装在Y轴运动模块上，所述Z轴运动模块包括升降台和滑移套，所述升降台固定在R轴运动模块上，所述滑移套安装在升降台上，滑移配合，所述Y轴运动模块安装在滑移套上，所述升降台的侧壁上设有定位台，所述定位台上安装有若干红外线传感器。

通过上述技术方案，通过在升降台上设置红外线传感器，通过红外线传感器控制滑移套的Y轴方向位移，以此精确控制Y轴控制模块的高度，保证取料夹具夹住锻压件并放置在锻压机上的过程中，取料夹具可以夹在锻压件的预定位置，并且平稳的放置在锻压机上，在锻压机上不会出现锻压件位置过低而撞击锻压机，也不会出现锻压件高度过高而出现坠落的情况，影响锻压件的初始位置，保证锻压件的锻压工位准确，降低残次品出现的可能。

优选的，所述升降台的侧壁上设有若干安装孔，所述定位台上设有若干Z轴方向设置的调节槽孔一，所述调节槽孔一内安装有定位杆，所述定位杆穿过调节槽孔一，固定在安装孔上。

通过上述技术方案，定位杆可以把定位台固定在升降台的任意一个安装孔内，以改变固定台的高度，同时调节槽孔一在定位杆放松的情况下，可以对调节槽孔一的位置进行微调，保证定位台安装高度调节的灵活性，是定位台上的红外线传感器的位置的可调节空间更大，增加四轴锻压机器人Z轴方向的可调范围，以适应不同的锻压件的夹取高度。