[实用新型]四轴锻压机器人

权利要求书

1.一种四轴锻压机器人，包括控制箱、机架、R轴运动模块、Y轴运动模块、Z轴运动模块和取料夹具，控制箱安装在机架内部，R轴运动模块安装在机架上侧面，Z轴运动模块安装在R轴运动模块上，Y轴运动模块安装在Z轴运动模块上，取料夹具安装在Y轴运动模块上，其特征在于：所述Z轴运动模块包括升降台和滑移套，所述升降台固定在R轴运动模块上，所述滑移套安装在升降台上，滑移配合，所述Y轴运动模块安装在滑移套上，所述升降台的侧壁上设有定位台，所述定位台上安装有若干红外线传感器。

2.根据权利要求1所述的四轴锻压机器人，其特征在于：所述升降台的侧壁上设有若干安装孔，所述定位台上设有若干Z轴方向设置的调节槽孔一，所述调节槽孔一内安装有定位杆，所述定位杆穿过调节槽孔一，固定在安装孔上。

3.根据权利要求2所述的四轴锻压机器人，其特征在于：所述定位台上沿Z轴方向均匀设置有若干调节孔，所述定位台上设有安装座，所述红外线传感器设置在安装座上，所述安装座上设有若干调节槽孔二，所述调节槽孔二沿X轴方向布置，所述调节槽孔二内安装有安装杆，所述安装杆穿过调节槽孔二，固定在调节孔上。

4.根据权利要求3所述的四轴锻压机器人，其特征在于：所述升降台上设有防护罩，所述防护罩设置在红外线传感器的外侧。

5.根据权利要求1所述的四轴锻压机器人，其特征在于：所述Y轴运动模块朝向取料夹具的一侧设有矫正轴，所述矫正轴与Y轴运动模块转动配合，所述矫正轴的下侧设有调节套，所述调节套套设在矫正轴的下侧，螺纹配合，所述取料夹具安装在调节套上。

6.根据权利要求5所述的四轴锻压机器人，其特征在于：所述矫正轴的侧壁上安装有缓冲水槽，所述缓冲水槽的侧壁上开设有注水孔。