[实用新型]六关节锻压机器人

说明书

本实用新型公开了一种六关节锻压机器人，其技术要点是：包括基座、肩关节、肘关节、腕关节和取料夹具，基座上水平转动连接有转动台，肩关节竖直转动连接在转动台上，肩关节远离转动台的一侧竖直转动连接有连接座，所述肘关节转动连接在连接座上，腕关节转动连接在肘关节上，所述取料夹具转动连接在腕关节上，所述转动台朝向肩关节的侧面上安装有两个缓冲橡胶，所述缓冲橡胶与肩关节位于同一竖直平面上，所述两个缓冲橡胶朝向肩关节远离转动台的一侧呈锐角布置，所述转动台上铰接有两个调节座，所述缓冲橡胶安装在调节座上。本实用新型的通过缓冲橡胶限制定位肩关节的转动角度，避免出现重量偏移的情况。

技术领域

本实用新型涉及一种锻压设备，更具体的说它涉及一种六关节锻压机器人。

背景技术

六关节锻压机器人一般应用于对物体的抓取和搬运，它是搬运大型物体的机械能手，无论是将物体旋转还是上下升降等，它都是不可缺少的一个助手。六关节锻压机器人一般包括基座、肩关节、肘关节、腕关节和取料夹具，其中肩关节最长，承担主要的转动位移功能，自身重量也相对较重，在六关节锻压机器人停机过程中，肩关节一直保持工作状态的话，连接肩关节的驱动电机会一直支持肩关节，始终保持受力状态，会造成驱动电机老化加快，降低驱动电机的使用寿命。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种六关节锻压机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种六关节锻压机器人，包括基座、肩关节、肘关节、腕关节和取料夹具，基座上水平转动连接有转动台，肩关节竖直转动连接在转动台上，肩关节远离转动台的一侧竖直转动连接有连接座，所述肘关节转动连接在连接座上，腕关节转动连接在肘关节上，所述取料夹具转动连接在腕关节上，所述转动台朝向肩关节的侧面上安装有两个缓冲橡胶，所述肩关节与转动台连接的侧设有搭接耳，所述缓冲橡胶与搭接耳位于同一竖直平面上，所述搭接耳抵触在缓冲橡胶上，所述两个缓冲橡胶离设置在搭接耳的两侧，朝向搭接耳布置。

通过上述技术方案，本实用新型通过与肘关节位于同一水平面的两个缓冲橡胶呈夹角布置，限定出肩关节远离转动台的一端的转动范围，在六关节锻压机器人停机时，肩关节处于松弛状态，肩关节转动，肩关节上的搭接耳抵触在缓冲橡胶上，重力大部分转移到缓冲橡胶上，避免了驱动电机支撑肩关节所需的支撑力，延长驱动电机的使用寿命。

优选的，所述转动台上铰接有两个调节座，所述调节座上设有抵接螺栓，所述抵接螺栓抵接在转动台的侧壁上，所述缓冲橡胶安装在调节座上。

通过上述技术方案，调节座铰接在转动台上，可相对于转动台进行转动，以此对缓冲橡胶的方向进行改变，来调节缓冲橡胶朝向肩关节的方向，以保证不同型号的六关节锻压机器人上的不同的肩关节的搭接问题，防止过重的锻压件造成机器人偏重，同时通过抵接螺栓对调节座进行锁定，防止调节好的缓冲橡胶在使用中出现位移。

优选的，所述连接座转动连接在肩关节朝向转动台的一侧侧壁上，所述连接座的中心和转动台的中心位于同一竖直面上。

通过上述技术方案，通过肩关节两端连接座和转动台的设置可以使连接座后端的肘关节、腕关节和取料夹具的中心均保持在于转动台位于同一个竖直面上，使六关节锻压机器人得重量分配更均匀。

优选的，所述肩关节朝向连接座的一侧设有设有弧形让位槽。

通过上述技术方案，弧形让位槽的设置可以提供为肘关节、腕关节和取料夹具更大的转动空间，避免与肩关节发生碰撞的情况。

附图说明

图1为本实用新型六关节锻压机器人的结构示意图；

图2为本实用新型六关节锻压机器人的侧视图。