[实用新型]一种机器人头部转动结构及机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人相关技术领域，尤其涉及一种机器人头部转动结构及机器人。

背景技术

机器人大体包括机身和头部，其中头部安装于机身之上。有些机器人的头部和机身不能相对转动，这样会使机器人的活动表现比较僵硬，降低用户体验；有些机器人的头部和机身虽然能够发生相对转动，但其结构复杂，生产成本高，体积大而笨重。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单、生产成本低的机器人头部转动结构及机器人，使机器人的头部和机身能够相互转动，以提高用户体验。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机器人头部转动结构，包括一端固接于机器人头部且能够相对于机器人机身绕Y轴转动的转动内套，固设于机器人机身且能够驱动转动内套绕Y轴转动的第一电机，以及固设于转动内套上且能够驱动机器人头部绕X轴转动的第二电机。

进一步的，所述转动内套外套设有固接于机器人机身的转动外套，所述转动外套和转动内套之间设有转动轴承。

进一步的，所述转动外套上固接有固定基板，所述固定基板与机器人机身固定连接。

进一步的，所述固定基板远离转动外套的一侧设有与其平行且间隔设置的第一电机固定板，所述固定基板和第一电机固定板通过若干根相互平行的立柱连接；

所述第一电机固定于所述第一电机固定板上。

进一步的，所述转动内套靠近第一电机的一端设有第一挡板，所述第一电机固定板上设有第一光电开关安装座，所述第一光电开关安装座上设有第一开口槽，所述第一开口槽的相对两侧分别设有第一光电开关发射器和与第一光电开关发射器对应设置的第一光电开关接收器；所述第一光电开关发射器和第一光电开关接收器均电连接于控制器；

所述转动内套转动的过程中，所述第一挡板能够经过第一光电开关接收器和第一光电开关发射器之间。

进一步的，所述第一电机的输出轴设有测量第一电机转动角度的第一角度传感器，所述第一角度传感器电连接于所述控制器。

进一步的，所述转动内套远离第一电机的一端连接有第二电机安装座，所述第二电机的输出轴从所述第二电机安装座的一侧伸出，并连接于机器人头部；所述所述第二电机安装座的另一侧转动连接有转动轴，所述转动轴连接于所述机器人头部且其上设有测量第二电机转动角度的第二角度传感器，所述第二角度传感器电连接于所述控制器。

进一步的，所述第一电机和第二电机均为直流无刷电机。

进一步的，所述第二电机的输出轴连接有第二挡板，所述第二电机安装座上设有第二光电开关安装座，所述第二光电开关安装座设有第二开口槽，所述第二开口槽的相对两侧分别设有第二光电开关发射器和与第二光电开关发射器对应设置的第二光电开关接收器；所述第二光电开关接收器和第二光电开关发射器均电连接于控制器；

所述所述第二电机工作过程中，所述第二挡板能够经过第二光电开关接收器和第二光电开关发射器之间。

本实用新型还提供了一种机器人，包括上述的机器人头部转动结构。

本实用新型的有益效果：本实用新型所述的机器人头部转动结构，可以实现机器人头部绕Y轴和X轴的转动，能够模拟人类的抬头、低头运动以及头部的左、右转动运动，使得用户能够与机器人之间更加流畅的交流。采用电机作为驱动实现机器人头部绕X轴以及Y轴的转动，体积小，转动精度高，振动小，噪音小，提高了用户满意度。

附图说明

图1是本实用新型所述机器人头部转动结构的示意图；

图2是本实用新型所述机器人头部转动结构的剖视图；

图3是图2中I处的局部放大示意图；

图4是图3中II处的局部放大示意图。

图中：

1、转动外套；2、转动内套；3、第一电机；4、第二电机；5、固定基板；6、第一电机固定板；7、立柱；8、第一光电开关安装座；81、第一开口槽；91、第一光电开关发射器；92、第一光电开关接收器；

10、第一齿轮；11、第二齿轮；12、第一角度传感器；13、第二电机安装座；131、第一安装板；132、第二安装板；14、第二光电开关安装座；141、第二开口槽；151、第二挡板；152、第二挡板安装板；16、第三齿轮；17、第四齿轮；18、第二角度传感器；191、第二光电开关发射器；192、第二光电开关接收器；20、转动轴承；201、第一轴承；202、第二轴承；21、第一挡板。

具体实施方式