[实用新型]一种机器人头部转动结构及机器人

权利要求书

1.一种机器人头部转动结构，其特征在于，包括一端固接于机器人头部且能够相对于机器人机身绕Y轴转动的转动内套(2)，固设于机器人机身且能够驱动转动内套(2)绕Y轴转动的第一电机(3)，以及固设于转动内套(2)上且能够驱动机器人头部绕X轴转动的第二电机(4)。

2.根据权利要求1所述的机器人头部转动结构，其特征在于，所述转动内套(2)外套设有固接于机器人机身的转动外套(1)，所述转动外套(1)和转动内套(2)之间设有转动轴承(20)。

3.根据权利要求1所述的机器人头部转动结构，其特征在于，所述转动外套(1)上固接有固定基板(5)，所述固定基板(5)与机器人机身固定连接。

4.根据权利要求3所述的机器人头部转动结构，其特征在于，所述固定基板(5)远离转动外套(1)的一侧设有与其平行且间隔设置的第一电机固定板(6)，所述固定基板(5)和第一电机固定板(6)通过若干根相互平行的立柱(7)连接；

所述第一电机(3)固定于所述第一电机固定板(6)上。

5.根据权利要求1所述的机器人头部转动结构，其特征在于，所述转动内套(2)上设有第一挡板(21)，所述第一电机固定板(6)上设有第一光电开关安装座(8)，所述第一光电开关安装座(8)上设有第一开口槽(81)，所述第一开口槽(81)的相对两侧分别设有第一光电开关发射器(91)和与第一光电开关发射器(91)对应设置的第一光电开关接收器(92)；所述第一光电开关发射器(91)和第一光电开关接收器(92)均电连接于控制器；

所述转动内套(2)转动的过程中，所述第一挡板(21)能够经过第一光电开关接收器(92)和第一光电开关发射器(91)之间。

6.根据权利要求5所述的机器人头部转动结构，其特征在于，所述第一电 机(3)的输出轴设有测量第一电机(3)转动角度的第一角度传感器(12)，所述第一角度传感器(12)电连接于所述控制器。

7.根据权利要求6所述的机器人头部转动结构，其特征在于，所述转动内套(2)远离第一电机(3)的一端连接有第二电机安装座(13)，所述第二电机(4)的输出轴从所述第二电机安装座(13)的一侧伸出，并连接于机器人头部；所述第二电机安装座(13)的另一侧转动连接有转动轴，所述转动轴连接于所述机器人头部且其上设有测量第二电机(4)转动角度的第二角度传感器(18)，所述第二角度传感器(18)电连接于所述控制器。

8.根据权利要求7所述的机器人头部转动结构，其特征在于，所述第一电机(3)和第二电机(4)均为直流无刷电机。

9.根据权利要求8所述的机器人头部转动结构，其特征在于，所述第二电机(4)的输出轴连接有第二挡板(151)，所述第二电机安装座(13)上设有第二光电开关安装座(14)，所述第二光电开关安装座(14)设有第二开口槽(141)，所述第二开口槽(141)的相对两侧分别设有第二光电开关发射器(191)和与第二光电开关发射器(191)对应设置的第二光电开关接收器(192)；所述第二光电开关接收器(192)和第二光电开关发射器(191)均电连接于控制器；

所述第二电机(4)工作过程中，所述第二挡板(151)能够经过第二光电开关接收器(192)和第二光电开关发射器(191)之间。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一所述的机器人头部转动结构。