[实用新型]一种抓手

说明书

本实用新型公开了一种抓手，包括主体，主体的前端铰接有上爪和下爪，主体的后端设有驱动装置，上爪和下爪的后端分别铰接有上推块和下推块，上推块和下推块的一端铰接有后推块，后推块与驱动装置的输出端固定相连，此抓手，利用后推块、上推块和下推块、上爪和下爪之间的铰接构成了连杆机构，通过此连杆机构能够增大上爪和下爪的动力力臂，从而有效地增大上爪和下爪的夹持力矩，因此以较小的体积即可达到使用要求，降低了整个装置的制造成本，此实用新型用于机械手领域。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别是涉及一种抓手。

背景技术

机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手爪在提高生产效率，提高生产安全性上具有重大意义。

目前市面所常见的机械手爪的体积较大，且结构复杂，生产和制造成本高，不利于机械手爪的推广

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种体积小、制造成本低的抓手。

本实用新型所采取的技术方案是：

一种抓手，包括主体，主体的前端铰接有上爪和下爪，主体的后端设有驱动装置，上爪和下爪的后端分别铰接有上推块和下推块，上推块和下推块的一端铰接有后推块，后推块与驱动装置的输出端固定相连。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，上爪的中部设有上销孔，下爪的中部设有下销孔，主体上设有依次穿过上销孔和下销孔的前连接销。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，上爪的夹紧面上开设有与下爪相契合的矩形槽。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，上爪和下爪的夹紧面前端均开设有辅助夹紧的梯形夹紧槽。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，上爪和下爪的后端均设有后销孔，上推块和下推块的前端均设有与后销孔相配合的前通孔，各后销孔和前通孔中设有中连接销。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，上推块和下推块的后端设有后通孔，后推块的前端设有前销孔，后通孔与前销孔中设有后连接销。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，后推块中设有用于与驱动装置相连的螺栓孔。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，驱动装置为推杆气缸。

本实用新型的有益效果：此抓手，利用后推块、上推块和下推块、上爪和下爪之间的铰接构成了连杆机构，通过此连杆机构能够增大上爪和下爪的力臂，从而有效地增大上爪和下爪的夹持力矩，因此以较小的体积即可达到使用要求，降低了整个装置的制造成本。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

图1是本实用新型实施例中抓手的整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例中抓手的内部结构示意图。

具体实施方式

参照图1、图2，本实用新型为一种抓手，包括主体1，主体1的前端铰接有上爪6和下爪7，主体1的后端设有驱动装置2，上爪6和下爪7的后端分别铰接有上推块4和下推块5，上推块4和下推块5的一端铰接有后推块3，后推块3与驱动装置2的输出端固定相连。

具体的，上爪6和下爪7的中部同轴转动连接，后推块3向前推动上推块4和下推块5，上推块4和下推块5分别推动上爪6和下爪7绕前连接销8转动，此时上爪6和下爪7的夹持端处于闭合状态，后推块3向后拉动上推块4和下推块5，则带动上爪6和下爪7的夹持端打开。