[实用新型]一种高效率四轴锻压机器人

说明书

本实用新型属于五金加工设备技术领域，主要涉及一种高效率四轴锻压机器人，包括底座和四轴机械臂，四轴机械臂的自由端安装有抓取装置，抓取装置包括第一安装架和第二安装架，第一安装架安装在四轴机械臂的自由端，第一安装架上安装有伺服电机，第一安装架的底端开设有预留孔，伺服电机的输出轴穿设于预留孔内，第二安装架焊接在第一安装架的底端，第二安装架上安装有卡爪安装座，卡爪安装座上固定安装有轨道板，轨道板左端横向开设有卡槽，轨道板左端后壁一体成型设有第一卡件板，第一卡件板与第一安装架后端面平行，第一卡件板与轨道板之间的夹角为锐角，卡槽内安装有活动卡板，它可自行矫正工件位置，提高了加工效率。

技术领域

本实用新型属于五金加工设备技术领域，具体涉及一种高效率四轴锻压机器人。

背景技术

五金加工过程中，往往需要移送材料、取出产品等工序，现时这些工艺一般通过人手完成，自动化程度低，生产效率低下。传动的四轴机器人在取件时直接抓取工件到加工位，由于工件形状各异，需要方形工件时常在夹住工件的棱边，到加工位后工件的位置不规则需要人工矫正，活在抓取前对工件进行矫正避免夹住棱边，提到了工作量、降低了工作效率降低。

实用新型内容

基于上述背景技术中提到的问题，本实用新型提供了一种高效率四轴锻压机器人，它可自行矫正工件位置，提高了加工效率。

本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型的一种高效率四轴锻压机器人，包括底座和四轴机械臂，所述四轴机械臂的自由端安装有抓取装置，所述抓取装置包括第一安装架和第二安装架，所述第一安装架安装在四轴机械臂的自由端，所述第一安装架上安装有伺服电机，所述第一安装架的底端开设有预留孔，所述伺服电机的输出轴穿设于预留孔内，所述第二安装架焊接在第一安装架的底端，所述第二安装架上安装有卡爪安装座，所述卡爪安装座上固定安装有轨道板，所述轨道板左端横向开设有卡槽，所述轨道板左端后壁一体成型设有第一卡件板，所述第一卡件板与第一安装架后端面平行，所述第一卡件板与轨道板之间的夹角为锐角，所述卡槽内安装有活动卡板，所述活动卡板包括第二卡件板、限位板和连接板，所述连接板穿设于卡槽内，所述第二卡夹件板右端与轨道板左端面平行，所述限位板左端面与轨道板的右端面平行，所述连接板于靠近第一卡件板一端安装有限位弹簧，所述限位弹簧自由端固定在卡槽靠近第一卡件板一侧内壁上，所述限位板上安装有连接弹簧，所述连接弹簧的自由端连接有拉绳，所述拉绳的自由固定在输出轴上。

采用上述技术方案的实用新型，第二安装架上设有轨道板，轨道板上设有第一卡件板，轨道板上安装有活动卡板，活动卡板上安装有连接弹簧，连接弹簧于输出轴之间连接有拉绳，同时轨道板的卡槽内设有限位弹簧，由于第一卡件板与轨道板之间的夹角为锐角、第一卡件板与第一安装架平行，通过伺服电机的输出轴转动带动拉绳收卷拉动活动卡板，活动卡板沿轨道板斜向移动，在卡件时夹住工件的棱边时由于活动卡板斜向移动、第一卡件板固定，将会带动工件发生转动，当转动一定角度后工件被夹住的两棱边不与第一卡件板和第二卡件板垂直时，工件受到第一卡件板和第二卡件板的压力将会自行转动，避免第一卡件板和第二卡件板夹住工件的棱边将工件取走造成工件放置不规则影响加工的问题，不需要人工对加工前的工件矫正，提高了加工效率；限位弹簧的设置在拉绳松开后推动活动卡板自动回位，连接弹簧的设置可使第一卡件板和第二卡件板在夹紧工件后可起到一定的缓冲作用从而避免压力过大夹伤工件。

进一步限定，所述第一安装架呈U型结构、包括底板和两个耳板，所述底板与耳板一体成型，所述耳板上安装有连接销，所述耳板通过连接销固定安装在四轴机械臂的自由端，这样的结构设计，耳板可对伺服电机可起到一定的保护作用，防止对伺服电机碰撞造成伺服电机损坏。

进一步限定，所述耳板为直角梯形结构，所述连接销安装于耳板的锐角处，这样的结构设计，在安装时第一安装架的安装空间，避免伺服电机对第二安装架的安装造成干涉。