[实用新型]一种高效率四轴锻压机器人

权利要求书

1.一种高效率四轴锻压机器人，包括底座(1)和四轴机械臂(2)，其特征在于：所述四轴机械臂(2)的自由端安装有抓取装置(3)，所述抓取装置(3)包括第一安装架(32)和第二安装架，所述第一安装架(32)安装在四轴机械臂(2)的自由端，所述第一安装架(32)上安装有伺服电机(34)，所述第一安装架(32)的底端开设有预留孔，所述伺服电机(34)的输出轴(35)穿设于预留孔内，所述第二安装架焊接在第一安装架(32)的底端，所述第二安装架上安装有卡爪安装座(37)，所述卡爪安装座(37)上固定安装有轨道板(38)，所述轨道板(38)左端横向开设有卡槽(382)，所述轨道板(38)左端后壁一体成型设有第一卡件板(381)，所述第一卡件板(381)与第一安装架(32)后端面平行，所述第一卡件板(381)与轨道板(38)之间的夹角为锐角，所述卡槽(382)内安装有活动卡板(39)，所述活动卡板(39)包括第二卡件板(391)、限位板(393)和连接板(392)，所述连接板(392)穿设于卡槽(382)内，所述第二卡夹件板(391)右端与轨道板(38)左端面平行，所述限位板(393)左端面与轨道板(38)的右端面平行，所述连接板(392)于靠近第一卡件板(381)一端安装有限位弹簧，所述限位弹簧自由端固定在卡槽(382)靠近第一卡件板(381)一侧内壁上，所述限位板(393)上安装有连接弹簧(396)，所述连接弹簧(396)的自由端连接有拉绳，所述拉绳的自由固定在输出轴(35)上。

2.根据权利要求1所述的一种高效率四轴锻压机器人，其特征在于：所述第一安装架(32)呈U型结构、包括底板和两个耳板(31)，所述底板与耳板(31)一体成型，所述耳板(31)上安装有连接销(33)，所述耳板(31)通过连接销(33)固定安装在四轴机械臂(2)的自由端。

3.根据权利要求2所述的一种高效率四轴锻压机器人，其特征在于：所述耳板(31)为直角梯形结构，所述连接销(33)安装于耳板(31)的锐角处。

4.根据权利要求3所述的一种高效率四轴锻压机器人，其特征在于：所述第二安装架为U字型结构结构，所述第二安装架包括安装地板和连接侧板，所述安装地板的长度尺寸大于连接侧板的长度尺寸，所述连接侧板的顶端固定连接在第一安装架(32)的底端。

5.根据权利要求4所述的一种高效率四轴锻压机器人，其特征在于：所述输出轴(35)底端安装有绕卷盘(36)，所述拉绳自由端固定在绕卷盘(36)上。

6.根据权利要求5所述的一种高效率四轴锻压机器人，其特征在于：所述限位板(393)右端安装有牵引座(394)，所述牵引座(394)上交接有U形连接架(395)，所述连接弹簧(396)安装在U形连接架(395)上。

7.根据权利要求6所述的一种高效率四轴锻压机器人，其特征在于：所述第二卡件板(391)右端面安装有滚珠保持器，所述滚珠保持器内安装有滚珠(397)，所述轨道板(38)左端开设有与滚珠(397)匹配的限位滑槽。