[实用新型]一种机器人码垛跺型识别系统

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种机器人码垛跺型识别系统。其包括：机器人本体、机器人驱动系统、机器人控制器以及用于检测堆垛状态的传感器；机器人控制器、机器人驱动系统以及机器人本体依次连接；传感器与机器人控制器相连接；传感器安装在机器人本体的末端；机器人控制器用于控制机器人驱动系统驱动机器人本体将传感器带动至堆垛状态检测位置，并用于控制传感器在堆垛状态检测位置检测得到堆垛状态信息，还用于根据传感器检测到的堆垛状态信息进行跺型识别。本实施方式能够在码垛时自动识别跺型，从而提高了码垛的自动化程度，进而可降低人为参与导致的出错概率，同时有利于提高码垛效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人码垛跺型识别系统。

背景技术

目前，机器人码垛技术尚不成熟，在跺型续码时，常见的处理方式有以下两种：第一种必须清除现有跺型，从零开始；第二种则需要人工观察现有跺型，并将跺型描述数据输入系统，才可继续执行码垛。

发明人发现现有技术中至少存在如下问题：上述两种跺型续码方式中，第一种因其效率低下，操作复杂正逐渐被淘汰；而第二种是比较常规的处理方式，但是由于也存在过多的人为干预，所以既降低了系统的自动化程度，同时因现场人员水平参差不齐还会导致较大的出错概率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人码垛跺型识别系统，其能够在码垛时自动识别跺型，从而提高了码垛的自动化程度，进而可降低人为参与导致的出错概率，同时有利于提高码垛效率。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式提供了一种机器人码垛跺型识别系统，包括：机器人本体、机器人驱动系统、机器人控制器以及用于检测堆垛状态的传感器；所述机器人控制器、机器人驱动系统以及所述机器人本体依次连接；所述传感器与所述机器人控制器相连接；所述传感器安装在所述机器人本体的末端；所述机器人控制器用于控制所述机器人驱动系统驱动所述机器人本体将所述传感器带动至堆垛状态检测位置，并用于控制所述传感器在所述堆垛状态检测位置检测得到堆垛状态信息，还用于根据所述传感器检测到的所述堆垛状态信息进行跺型识别。

本实用新型实施方式相对于现有技术而言，通过在机器人本体的末端安装传感器，使得可以在机器人控制器的控制下，通过机器人驱动系统驱动机器人本体带动传感器运动至堆垛状态检测位置，并在堆垛状态检测位置上检测得到堆垛状态信息，且机器人控制器可以根据传感器检测得到的堆垛状态信息进行跺型识别。因此，本实施方式可以提高码垛的自动化程度，进而可降低人为参与导致的出错概率，同时还有利于提高码垛效率。

另外，所述传感器为测距传感器，所述堆垛状态信息为在所述堆垛状态检测位置检测到的距离信息。采用测距传感器检测得到距离信息，不仅检测精度高，而且距离信息便于机器人控制器快速识别跺型。

另外，所述距离信息为垂直于跺盘平面方向的距离信息。通过检测垂直于跺盘平面方向的距离信息，可以快速识别当前跺型的层高，进而快速识别出当前跺型。

另外，所述测距传感器包括：超声波传感器、红外传感器以及激光传感器中的一种。

另外，所述机器人码垛跺型识别系统还包括：用户控制设备；所述用户控制设备与所述机器人控制器通信连接，所述用户控制设备用于输入跺型识别控制指令，并将输入的所述跺型识别控制指令发送至所述机器人控制器，所述机器人控制器用于根据接收到的所述跺型识别控制指令进行跺型识别。通过增加用户控制设备可以方便灵活地控制跺型识别。

另外，所述用户控制设备还用于接收并显示所述机器人控制器识别出的跺型信息。

另外，所述用户控制设备为智能手机或者安装在机器人控制柜上的触控屏。

另外，所述机器人码垛跺型识别系统还包括传感器安装架；所述机器人本体的末端设置有法兰；所述传感器安装架套设于所述法兰；所述传感器安装于所述传感器安装架。