[实用新型]一种羽毛球机器人的运动控制板卡及羽毛球机器人

说明书

本申请公开了一种羽毛球机器人的运动控制板卡，包括：用于获取羽毛球的图像，并输出图像中羽毛球的落点位置的上位机；用于获取羽毛球机器人运动的信息，并输出与信息对应的位姿信息的定位器；用于获取羽毛球机器人上伺服电机的运动信息的差动接收器；与上位机、定位器以及差动接收器均相连，用于获取数据并输出与数据对应的控制信号的主控制器；其中，数据包括落点位置、位姿信息以及运动信息，控制信号为驱动伺服电机至落点位置的信号。本新型将不同功能的控制装置集成在一块控制板上，有效的减少了板卡在羽毛球机器人中的占用空间，同时也减少了羽毛球机器人控制系统的总功耗。相应的，本新型还公开了一种羽毛球机器人，同样具有以上有益效果。

技术领域

本实用新型涉及自动化控制领域，特别涉及一种羽毛球机器人的运动控制板卡及羽毛球机器人。

背景技术

随着科技的发展，机器人技术受到人们的普遍关注，而羽毛球机器人可以代替羽毛球教练让羽毛球初学者完成复杂繁琐的陪练过程，以提高羽毛球初学者的动作正确率，所以羽毛球机器人成为当今的一个研究热点。

在现有的羽毛球机器人中一般都是采用多块单板式运动控制卡作为控制羽毛球机器人的核心控制装置，在驱动羽毛球机器人的过程中，都是通过计算机计算出羽毛球机器人需要实现的运动姿态，然后将相关的控制指令传送到下层的单板式控制卡中，再由单板式运动控制卡控制羽毛球机器人的各个电机驱动器，直到驱动电机运动到目标姿态为止。显然，由于单板式运动板卡是通过线缆或者是其他的转接板卡连接在一起，再将这些板卡共同安装在羽毛球机器人的内部，这样不仅占用了羽毛球机器人内部的大量空间，而且多个运动板卡的运行还会产生大量的功耗，减少羽毛球机器人电池的续航时间，所以怎样对羽毛球机器人的内部空间进行优化，以及降低羽毛球机器人的功耗，是本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种羽毛球机器人的运动控制板卡，以提高羽毛球机器人内部的空间利用率，同时降低羽毛球机器人的功耗。其具体方案如下：

一种羽毛球机器人的运动控制板卡，包括：

用于获取羽毛球的图像，并输出所述图像中羽毛球的落点位置的上位机；

用于获取羽毛球机器人运动的信息，并输出与所述信息对应的位姿信息的定位器；

用于获取所述羽毛球机器人上伺服电机的运动信息的差动接收器；

与所述上位机、所述定位器以及所述差动接收器均相连，用于获取数据并输出与所述数据对应的控制信号的主控制器；其中，所述数据包括所述落点位置、所述位姿信息以及所述运动信息，所述控制信号为驱动所述伺服电机至所述落点位置的信号。

优选的，所述上位机包括处理器；其中，所述处理器，包括：

用于获取图像的图像采集器；

用于与所述主控制器进行数据交互的第一通讯设备；

用于管理所述处理器的存储信息的内存管理器；

所述上位机还包括：

与所述内存管理器相连，用于交换所述处理器的中缓存数据的LPDDR2 SDRAM；

与所述处理器相连，用于存储所述处理器的操作程序的存储卡。

优选的，所述定位器，包括：

用于检测所述羽毛球机器人角加速度的陀螺仪；

用于产生所述羽毛器机器人位移脉冲信号的光电编码器；

用于获取所述角加速度与所述位移脉冲信号，并输出与所述角加速度和所述位移脉冲信号对应的位姿信息的控制器；

用于与所述主控制器进行数据交互的串行通讯接口。