[实用新型]一种膀胱碎石机器人

说明书

本实用新型公开了一种膀胱碎石机器人，包括胶囊内窥单元、手持控制单元、钬激光发生器和设置在胶囊内窥镜内部的光纤收放装置；光纤收放装置包括光纤夹持组件和光纤驱动组件，光纤夹持组件同轴设置在光纤驱动组件的后侧，球状天窗组件设置在光纤夹持组件的上方；钬激光发生器通过光纤与光纤收放装置连接，手持控制单元分别与胶囊内窥单元和钬激光发生器连接。上述碎石机器人利用现有的胶囊内窥镜技术，将膀胱检查和钬激光碎石治疗集成在一起，减少器械进入人体的次数，减小了治疗成本，避免患者长时间裸露身体隐私部位，操作简便、效率高、副作用小。

技术领域

本实用新型涉及医疗用机器人技术领域，具体涉及一种膀胱碎石机器人。

背景技术

膀胱结石的治疗方法较多，但大体上两类，一类为手术取石，一类为非手术碎石。其中手术取石即传统的耻骨上膀胱切开取石术，另一类的非手术碎石则又可分为膀胱镜机械碎石（大力钳碎石）、液电效应碎石、超声碎石、弹道气压碎石等。

上述传统治疗方法效率低、副作用大、患者较痛苦。

钬激光是以钇铝石榴石(YAG)为激活媒质，掺敏化离子铬(Cr)、传能离子铥(Tm)、激活离子钬(Ho)的激光晶体(Cr:Tm:Ho:YAG)制成的脉冲固体激光装置产生的新型激光。可应用于泌尿外科、五官科、皮肤科、妇科等科室手术。该激光手术为无创或微创手术，病人的治疗痛苦非常小。钬激光波长2.1μm，脉冲式激光，是目前众多外科手术用激光中最新的一种。产生的能量可使光纤末端与结石之间的水汽化，形成微小的空泡，并将能量传至结石，使结石粉碎成粉末状。水吸收了大量的能量，减少了对周围组织的损伤。同时钬激光对人体组织的穿透深度很浅，仅为0.4mm。因此在碎石时可以做到对周围组织损伤最小，安全性极高。

但钬激光碎石技术在应用过程中也遇到如不易精确定位结石、快速到达病灶位置困难、效果快速确认困难等问题。

内窥镜检查具有操作简单、检查方便、无创伤、无痛苦、无交叉感染等优点，填补了传统内窥镜检查的盲区，扩展了医生的检查视野，被医学界誉为２１世纪内窥镜发展的革命与方向。胶囊内窥镜应用于泌尿系统结石的治疗可以扩大胶囊内窥镜应用范围，为碎石治疗提供一种简便可靠的辅助途径。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种膀胱碎石机器人，利用现有的胶囊内窥镜技术，将膀胱检查和钬激光碎石治疗集成在一起，减少器械进入人体的次数，减小了治疗成本，避免患者长时间裸露身体隐私部位，操作简便、效率高、副作用小。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种膀胱碎石机器人，包括胶囊内窥单元、手持控制单元、钬激光发生器和设置在胶囊内窥镜内部的光纤收放装置；所述光纤收放装置包括光纤夹持组件和光纤驱动组件，所述光纤夹持组件同轴设置在光纤驱动组件的后侧，所述球状天窗组件设置在光纤夹持组件的上方；所述钬激光发生器通过光纤与光纤收放装置连接，所述手持控制单元分别与胶囊内窥单元和钬激光发生器连接。

作为本实用新型进一步改进的，所述光纤夹持组件包括夹持套、夹紧推管和夹紧驱动器，所述夹持套设置在夹紧推管内，所述夹紧推管一端固定在夹紧驱动器上。

作为本实用新型进一步改进的，所述夹紧驱动器为直线电机，所述夹紧推管为锥形管。

作为本实用新型进一步改进的，所述光纤收放组件包括收放轮组和驱动电机，所述驱动电机设置收放轮组上，所述收放轮组固定在胶囊内窥单元的内壁上。

作为本实用新型进一步改进的，所述驱动轮组包括驱动轮、从动轮和支架，所述驱动轮和从动轮平行设置在支架内；所述驱动轮和从动轮上均设有光纤槽，该光纤槽内敷有防滑涂层。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：