[实用新型]智能浇注机械手及浇注系统

说明书

本实用新型提供了一种智能浇注机械手及浇注系统，涉及机械装置技术领域。该智能浇注机械手包括机座、回转台、第一手臂、第二手臂、手腕、手掌、喷嘴、检测装置和控制装置，机座、回转台、第一手臂、第二手臂、手腕、手掌和喷嘴分别通过六个电机连接，六个电机实现了整体的六轴转动，灵活性好。喷嘴通过泵连接进料管道，喷嘴外安装检测装置，能识别模具是否加料信息，上述六个电机、检测装置和泵均与控制装置信号连接、且与电源电连接，实现了整个过程的自动化。

技术领域

本实用新型涉及机械装置技术领域，尤其是涉及一种智能浇注机械手及浇注系统。

背景技术

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。虽然机械手还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手越来越广泛地得到了应用。

机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手，它是一类独立的不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工才做的，称为操作机。它源于原子、军事工业。先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自主线上，用以解决机床上下料和工件送。

第三类机械手在工业生产中最为常用，对人体不利的环境中，代替人进行工作，维护了人身安全，加快了工作效率。在汽车内饰的生产过程中，很多物件需要经过浇筑成型，浇筑制品一般是经过模具压制而成，因为需要量产，如果浇筑的过程用人工完成的话，则需要耗费大量的人力物力和财力，且有意外危险的可能。

实用新型内容

本实用新型的目的之一在于提供一种智能浇注机械手，以缓解了现有浇注成型技术中存在的人工工作效率、耗费人力物力的技术问题。

为实现上述目的，提供以下技术方案，

本实用新型提供的智能浇注机械手，包括：机座、回转台、第一手臂、第二手臂、手腕、手掌、喷嘴、检测装置和控制装置；

所述机座的上端面安装第一轴电机，所述第一轴电机的转动轴线为竖直方向，所述回转台与所述第一轴电机的转动轴固定连接，所述回转台的一侧面上安装第二轴电机安装，所述第二轴电机的转动轴线与所述第一轴电机的转动轴线垂直，且所述第二轴电机的转动面与所述第二轴电机与所述回转台的连接端面平行，所述第一手臂与所述第二轴电机的转动轴固定连接，所述第一手臂的轴线与所述第一轴电机的转动轴线平行；

所述第一手臂的远离所述机座的一端的侧面上安装有第三轴电机，所述第三轴电机的转动轴线与所述第二轴电机的转动轴线平行，所述第二手臂与所述第三轴电机的转动轴固定连接，所述第二手臂的轴线与所述第三轴电机的转动轴线垂直，所述第二手臂的远离所述第三轴电机的一端安装第四轴电机，所述第四轴电机的转动轴线与所述第一轴电机的转动轴线、第二轴电机的转动轴线均垂直，所述手腕与所述第四轴电机的转动轴固定连接，所述手腕的轴线与所述第四轴电机的转动轴线相同，所述手腕的远离所述第四轴电机的一端案装第五轴电机，所述第五轴电机的转动轴线与所述第三轴电机的转动轴线平行，所述手掌与所述第五轴电机的转动轴固定连接，所述手掌远离所述第五轴电机的端部安装第六轴电机，所述第六轴电机的转轴线与所述第一轴电机的转轴线平行，所述喷嘴固定连接在所述第六轴电机的转动轴上；

所述喷嘴上端通过泵连接有进料管道，所述喷嘴外部安装有所述检测装置，所述第一轴电机、所述第二轴电机、所述第三轴电机、所述第四轴电机、所述第五轴电机、所述第六轴电机、所述检测装置和所述泵均与所述控制装置信号连接、且与电源电连接。

进一步的，所述第一连接结构还包括第一平衡缸，所述回转台上还设置有平衡缸，所述平衡缸远离活塞杆的端部与所述回转台连接。