[实用新型]三轴取件机械抓手

说明书

本实用新型公开了一种三轴取件机械抓手，该机械抓手包括机械活动臂本体，在机械活动臂本体的末端设置有与嵌件相适应的夹具，在该夹具内还设置有磁铁；当需要夹持磁性嵌件时，磁铁产生的磁场吸住磁性嵌件。本实用新型能够对磁性物品进行抓取时，更加牢固，不易脱落。

技术领域

本实用新型涉及一种机械抓手技术领域，特别是涉及一种三轴取件机械抓手。

背景技术

三轴机械抓手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械抓手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械抓手的发展，使得机械抓手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。三轴机械抓手一般都是以多个液压气动杆联动方式抓取物品，而这种方式的抓取可能容易出现不成功的现象，这个问题是现目前亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种三轴取件机械抓手。

为了实现本实用新型的上述目的，本实用新型提供了一种三轴取件机械抓手，包括机械活动臂本体，在机械活动臂本体的末端设置有与嵌件相适应的夹具，在该夹具内还设置有磁铁；当需要夹持磁性嵌件时，磁铁产生的磁场吸住磁性嵌件。当嵌件为磁性嵌件时，既可以采用以前方式多个液压气动杆联动方式抓取物品，也可用采用磁铁产生磁场吸住磁性嵌件，利用多个液压气动杆联动方式抓取磁性嵌件，同时利用磁铁产生的磁场吸住磁性嵌件，这样磁性嵌件就更容易抓取住，更加牢固。

在本实用新型的一种优选实施方式中，所述磁铁为电磁铁。当嵌件为磁性嵌件时，利用多个液压气动杆联动方式抓取磁性嵌件，同时利用电磁铁产生的磁场吸住磁性嵌件，这样磁性嵌件就更容易抓取住，更加牢固。

在本实用新型的一种优选实施方式中，电磁铁线圈的第一端与第一电源相连，电磁铁线圈的第二端与继电器输出回路的第一端相连，继电器输出回路的第二端与第一电源地相连，继电器输入回路的第一端与第二电源地相连，继电器输入回路的第二端与三极管的发射极相连，三极管的集电极与第二电源相连，三极管的基极与控制器的控制端相连。

当需要电磁铁夹持物品时，控制器输出高电平，三极管导通，继电器输入回路得电，继电器常开触点闭合，电磁铁线圈得电产生磁场，对磁性嵌件(例如，铁)吸引，吸引住磁性嵌件，操作控制简单。

在本实用新型的一种优选实施方式中，还包括在机械活动臂上设置的定位装置，该定位装置包括支撑板，在支撑板的任一端或两端设置有支撑孔，还包括设置在支撑孔内可以活动的定位杆，该定位杆一端的直径大于孔的直径，在支撑孔的正上方设置有支撑架，在支撑架上设置有压力传感器，压力传感器的输出端与控制器的压力传感器端相连，还设置在工作平台上与定位柱相对应的定位孔，在定位孔的正下方设置有停止板。

当需要夹持磁性嵌件时，定位杆随机械活动臂下降到与停止板时，机械活动臂继续下降，当定位杆与压力传感器相接触时，此时夹具与放置在载物台上的磁性嵌件相接触，控制机械活动臂停止下降，并根据压力传感器输出的信号控制电磁铁得电，电磁铁吸住磁性嵌件。

在本实用新型的一种优选实施方式中，还包括弹簧、第一圆环和第二圆环，定位柱依次通过第一圆环、弹簧和第二圆环后在定位柱的末端设有螺栓，其中，第一圆环的外径大于支撑孔的直径，第二圆环的内径小于螺栓的外径，但第二圆环的外径大于定位孔的直径。弹簧有利于减轻定位柱对停止板的冲击。

在本实用新型的一种优选实施方式中，在工作平台上设置有载物台，载物台上设有与磁性嵌件相匹配的凹槽，还包括在载物台上设置有至少一对第一红外对射装置，第一红外对射装置的信息输出端与控制器的红外对射装置端相连。第一红外对射装置检测载物台上是否有磁性嵌件存在。