[实用新型]三轴取件机械抓手

权利要求书

1.一种三轴取件机械抓手，其特征在于，包括机械活动臂本体，在机械活动臂本体的末端设置有与嵌件相适应的夹具，在该夹具内还设置有磁铁；当需要夹持磁性嵌件时，磁铁产生的磁场吸住磁性嵌件。

2.根据权利要求1所述的三轴取件机械抓手，其特征在于，所述磁铁为电磁铁。

3.根据权利要求2所述的三轴取件机械抓手，其特征在于，电磁铁线圈的第一端与第一电源相连，电磁铁线圈的第二端与继电器输出回路的第一端相连，继电器输出回路的第二端与第一电源地相连，继电器输入回路的第一端与第二电源地相连，继电器输入回路的第二端与三极管的发射极相连，三极管的集电极与第二电源相连，三极管的基极与控制器的控制端相连。

4.根据权利要求1所述的三轴取件机械抓手，其特征在于，还包括在机械活动臂上设置的定位装置，该定位装置包括支撑板，在支撑板的任一端或两端设置有支撑孔，还包括设置在支撑孔内可以活动的定位杆，该定位杆一端的直径大于孔的直径，在支撑孔的正上方设置有支撑架，在支撑架上设置有压力传感器，压力传感器的输出端与控制器的压力传感器端相连，还设置在工作平台上与定位柱相对应的定位孔，在定位孔的正下方设置有停止板。

5.根据权利要求4所述的三轴取件机械抓手，其特征在于，还包括弹簧、第一圆环和第二圆环，定位柱依次通过第一圆环、弹簧和第二圆环后在定位柱的末端设有螺栓，其中，第一圆环的外径大于支撑孔的直径，第二圆环的内径小于螺栓的外径，但第二圆环的外径大于定位孔的直径。

6.根据权利要求4所述的三轴取件机械抓手，其特征在于，在工作平台上设置有载物台，载物台上设有与磁性嵌件相匹配的凹槽，还包括在载物台上设置有至少一对第一红外对射装置，第一红外对射装置的信息输出端与控制器的第一红外对射装置端相连。

7.根据权利要求1所述的三轴取件机械抓手，其特征在于，还包括在夹具上设置的第二红外对射装置，第二红外对射装置的信息输出端与控制器的第二红外对射装置端相连。