[实用新型]AGV和AGV系统

说明书

本实用新型提供了一种AGV和AGV系统，涉及AGV技术领域，该AGV包括车体、至少两个货叉、至少两个支腿以及支腿驱动装置；车体与货叉、支腿分别连接；支腿驱动装置与支腿连接；货叉设置于支腿之间，支腿的间距可调；支腿驱动装置用于驱动支腿相向移动或反向移动，以改变两个支腿的间距。本实用新型实施例设置有间距可调的支腿以及支腿驱动装置，该支腿驱动装置可以改变两个支腿的间距，在货叉提起托盘后，减小支腿的间距以减小搬运宽度；在货叉欲放下托盘时，增大支腿的间距以留下足够空间容许托盘落下；由上述间距可调的支腿以及支腿驱动装置可以在搬运货物时减小占用空间，适用于更窄的仓储通道，从而提高货物的存储密度。

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，尤其是涉及一种AGV和AGV系统。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是物流、仓储行业常用的搬运堆垛车辆，现有的AGV主要包括两种：一种是由电动叉车或电动搬运车改装成的AGV，另一种是直接设计制造的AGV。其中，由电动叉车或电动搬运车改装成的AGV，一般包括重合的货叉和前支腿，在搬运货物时货叉和前支腿同时驶入货物下方，由货叉提起货物进行搬运；直接设计制造的AGV包括宽支腿的AGV，两个支腿的间距宽于两个货叉的间距，在搬运货物时仅两个货叉伸入货物下方，两个支腿在货物两侧，最大宽度为两个支腿的宽度(大于货物宽度)，占地较大。

上述第一种AGV仅能适用于川字托盘(川字托盘可以容纳前支腿进入)，不能适用于田字托盘等，第二种AGV可以适用于各种托盘，但是占用空间大，不利于货物的密集存储。

针对上述AGV存在的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种AGV和AGV系统，适用于各种托盘且占用空间小。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种AGV，包括：车体、至少两个货叉、至少两个支腿以及支腿驱动装置；车体与货叉、支腿分别连接；支腿驱动装置与支腿连接；货叉设置于支腿之间，支腿的间距可调；支腿驱动装置用于驱动支腿相向移动或反向移动，以改变两个支腿的间距。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，在货叉提起货物时，支腿驱动装置用于驱动支腿相向移动以减小支腿的间距；在放置货物时，支腿驱动装置用于驱动支腿反向移动以增大支腿的间距。

结合第一方面或第一方面的第一种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，支腿驱动装置包括至少两个电动导向舵轮；电动导向舵轮设置于支腿上，每个支腿至少设置有一个电动导向舵轮；电动导向舵轮至少包括驱动电机和转向电机。

结合第一方面或第一方面的第一种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，支腿驱动装置至少包括内导轨、外导槽和液压缸；外导槽固定设置于车体上；内导轨至少包括两个，每个内导轨的一端分别与一个支腿连接，内导轨容置于外导槽内；液压缸的活塞杆与内导轨连接，液压缸的缸体与外导槽或车体固定连接；液压缸用于带动内导轨在外导槽内滑动。

结合第一方面或第一方面的第一种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，支腿驱动装置至少包括电机、丝杠、丝杠轴套、内导轨和外导槽；电机固定设置于车体上；电机与丝杠连接，丝杠容置于丝杠轴套内，丝杠轴套与支腿固定连接；外导槽固定于支腿上且与内导轨连接。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，车体包括控制装置和驱动单元；控制装置与货叉、支腿驱动装置分别连接；驱动单元包括至少一个驱动电机和至少一个驱动轮，驱动电机和驱动轮动力连接。