[实用新型]一种基于机器人的汽车四门耐久测试系统

说明书

[技术领域]

本实用新型涉及汽车测试技术领域，具体地说是一种基于机器人的汽车四门耐久测试系统。

[背景技术]

随着汽车工业的不断发展，汽车装备已进入柔性化时代，对车辆的质量要求越来越高，汽车四门是跟消费者直接接触的汽车部件，车型在研发期间需要对车门进行功能实现达标测试，测试内容包括乘用车四门的外形结构合理性和与此相关联的门锁、铰链、密封条、挡条、锁止、内开、外开把手、玻璃升降器、电子锁、电动外后视镜及中控台的机械性能及电性能。

目前，汽车四门测试技术正处于发展完善阶段，因为各汽车生产厂家的测试要求各有不同，各种机构实现方式也各有不同，但大都存在测试工装复杂，需要花费大量人工进行搭建以及需要在样件上增加附加机构而改变样件原有特征等缺陷，现在各有机构也都在改善自身的测试系统，以尽可能简单的方式达到真实模拟车辆使用的情况。

[实用新型内容]

本实用新型的目的就是要解决上述的不足而提供一种基于机器人的汽车四门耐久测试系统，能够大幅减轻测试人员的劳动强度，减少人工参与的时间，大幅提高测试效率及测试的质量，解决了现有测试技术存在的测试工装复杂、需花费大量人工等问题。

为实现上述目的设计一种基于机器人的汽车四门耐久测试系统，包括控制系统、执行系统、反馈系统、高低温防护系统11、样品固定系统2、安全保护系统12以及样品车辆1，所述执行系统为四台六轴机器人，所述执行系统通过反馈系统连接控制系统，所述反馈系统用于检测样品车辆1的运动位置并进行反馈，所述执行系统用于负责动作机构的运行控制，所述执行系统外围设有高低温防护系统11，所述高低温防护系统11用于保护执行系统的动作机构在高温及低温环境下正常运行，所述样品车辆1及执行系统的外围设有安全保护系统12，所述安全保护系统12用于保证样品车辆1及测试人员的安全，所述样品车辆1及执行系统的车门外动作机构固定在样品固定系统2上。

所述四台六轴机器人分别为车门外开闭机器人一3、车门外开闭机器人二4、车门内开闭机器人一5、车门内开闭机器人二6，所述车门外开闭机器人一3、车门外开闭机器人二4置于汽车外部用于负责汽车两侧车门的外开闭动作，所述车门内开闭机器人一5、车门内开闭机器人二6置于汽车内部用于负责汽车车门的内开闭动作。

所述控制系统包括控制主机13、机器人控制器一14、机器人控制器二15、机器人控制器三16、机器人控制器四17，所述机器人控制器一14、机器人控制器二15、机器人控制器三16、机器人控制器四17的输入端分别通过线路连接控制主机13，所述机器人控制器一14、机器人控制器二15、机器人控制器三16、机器人控制器四17的输出端分别通过线路连接车门外开闭机器人一3、车门外开闭机器人二4、车门内开闭机器人一5、车门内开闭机器人二6，所述机器人控制器一14、机器人控制器二15、机器人控制器三16、机器人控制器四17用于负责机器人动作示教、运动控制，所述控制主机13用于负责任务协调控制、监控实验状态以及传感器数据采集。

所述反馈系统由接近传感器及光电传感器构成，所述接近传感器、光电传感器用于监测样品车辆1动作是否到位。

所述高低温保护系统为由聚酯纤维材料制作的防护服，所述四台六轴机器人外围均套设有防护服，所述防护服内部采用恒温循环风方式。

所述样品固定系统2的主体为可移动滑车。

所述样品车辆1、车门外开闭机器人一3、车门外开闭机器人二4固定在样品固定系统2的可移动滑车上，所述车门内开闭机器人一5、车门内开闭机器人二6固定在样品车辆1内地板上，所述样品车辆1内四个车门位置处分别设有用于监控车门开闭位置的接近传感器一7、接近传感器二8、接近传感器三9、接近传感器四10，所述车门外开闭机器人一3、车门外开闭机器人二4、车门内开闭机器人一5和车门内开闭机器人二6上分别安装有抓手装置，所述抓手装置用于协助完成解锁、开门、关门动作，所述高低温防护系统11以防护服的形式包裹于车门外开闭机器人一3、车门外开闭机器人二4、车门内开闭机器人一5和车门内开闭机器人二6的外部。