[实用新型]一种基于机器人的汽车四门耐久测试系统

权利要求书

1.一种基于机器人的汽车四门耐久测试系统，其特征在于：包括控制系统、执行系统、反馈系统、高低温防护系统(11)、样品固定系统(2)、安全保护系统(12)以及样品车辆(1)，所述执行系统为四台六轴机器人，所述执行系统通过反馈系统连接控制系统，所述反馈系统用于检测样品车辆(1)的运动位置并进行反馈，所述执行系统用于负责动作机构的运行控制，所述执行系统外围设有高低温防护系统(11)，所述高低温防护系统(11)用于保护执行系统的动作机构在高温及低温环境下正常运行，所述样品车辆(1)及执行系统的外围设有安全保护系统(12)，所述安全保护系统(12)用于保证样品车辆(1)及测试人员的安全，所述样品车辆(1)及执行系统的车门外动作机构固定在样品固定系统(2)上。

2.如权利要求1所述的基于机器人的汽车四门耐久测试系统，其特征在于：所述四台六轴机器人分别为车门外开闭机器人一(3)、车门外开闭机器人二(4)、车门内开闭机器人一(5)、车门内开闭机器人二(6)，所述车门外开闭机器人一(3)、车门外开闭机器人二(4)置于汽车外部用于负责汽车两侧车门的外开闭动作，所述车门内开闭机器人一(5)、车门内开闭机器人二(6)置于汽车内部用于负责汽车车门的内开闭动作。

3.如权利要求2所述的基于机器人的汽车四门耐久测试系统，其特征在于：所述控制系统包括控制主机(13)、机器人控制器一(14)、机器人控制器二(15)、机器人控制器三(16)、机器人控制器四(17)，所述机器人控制器一(14)、机器人控制器二(15)、机器人控制器三(16)、机器人控制器四(17)的输入端分别通过线路连接控制主机(13)，所述机器人控制器一(14)、机器人控制器二(15)、机器人控制器三(16)、机器人控制器四(17)的输出端分别通过线路连接车门外开闭机器人一(3)、车门外开闭机器人二(4)、车门内开闭机器人一(5)、车门内开闭机器人二(6)，所述机器人控制器一(14)、机器人控制器二(15)、机器人控制器三(16)、机器人控制器四(17)用于负责机器人动作示教、运动控制，所述控制主机(13)用于负责任务协调控制、监控实验状态以及传感器数据采集。

4.如权利要求3所述的基于机器人的汽车四门耐久测试系统，其特征在于：所述反馈系统由接近传感器及光电传感器构成，所述接近传感器、光电传感器用于监测样品车辆(1)动作是否到位。

5.如权利要求4所述的基于机器人的汽车四门耐久测试系统，其特征在于：所述高低温保护系统为由聚酯纤维材料制作的防护服，所述四台六轴机器人外围均套设有防护服，所述防护服内部采用恒温循环风方式。

6.如权利要求5所述的基于机器人的汽车四门耐久测试系统，其特征在于：所述样品固定系统(2)的主体为可移动滑车。

7.如权利要求6所述的基于机器人的汽车四门耐久测试系统，其特征在于：所述样品车辆(1)、车门外开闭机器人一(3)、车门外开闭机器人二(4)固定在样品固定系统(2)的可移动滑车上，所述车门内开闭机器人一(5)、车门内开闭机器人二(6)固定在样品车辆(1)内地板上，所述样品车辆(1)内四个车门位置处分别设有用于监控车门开闭位置的接近传感器一(7)、接近传感器二(8)、接近传感器三(9)、接近传感器四(10)，所述车门外开闭机器人一(3)、车门外开闭机器人二(4)、车门内开闭机器人一(5)和车门内开闭机器人二(6)上分别安装有抓手装置，所述抓手装置用于协助完成解锁、开门、关门动作，所述高低温防护系统(11)以防护服的形式包裹于车门外开闭机器人一(3)、车门外开闭机器人二(4)、车门内开闭机器人一(5)和车门内开闭机器人二(6)的外部。