[实用新型]一种托板式电磁导引停车搬运机器人

说明书

本实用新型涉及托板式电磁导引停车搬运机器人，包括负责连接和支承各系统单元的一个对称式框形机架；负责行走与转向的四组共八个独立的驱动与转向单元；负责机器人与地面管理调度系统沟通联络的一套机载通讯系统；提供整机电源的一个动力电池组及附属自动充电装置；负责整个机器人机电一体化执行协同指令的一套机载控制系统；负责顶起或降下载车板及车辆的前后共两组四点同步升降机构；负责行驶导航的一套坐标式电磁导引系统；负责整机所有作业过程安全的一套检测与防护系统，托板式停车搬运机器人采用的电磁导引方式，它能够在计算机管理系统控制调度下，柔性、高效、安全，自动完成停车、取车等一系列功能使命。

技术领域

本实用新型属于智慧停车机器人技术领域，具体涉及一种托板式电磁导引停车搬运机器人及运营方法，用于停车行业完全无人化作业系统的公共停车库，能够在计算机管理系统控制调度下，柔性、高效、安全，自动完成停车、取车等一系列功能使命的停车搬运机器人及运营方法。

背景技术

现有停车行业的全自动无人停车系统作业方式主要分两大类型：

一、传统机电产品：借鉴物流自动化的传统机电设备及系统解决方式，用各种平面输送设备、轨道移载设备、平面旋转等设备实现停车车辆的水平横向层面转移和换向；用升降设备、堆垛设备、立体旋转等设备实现停车车辆的立体纵向不同层面转移；通过程序和逻辑控制，实现停车、取车过程的无人自动化。

二、智能机器人：采用停车搬运机器人（AGV）及系统，在计算机管理系统控制调度下，柔性、高效、安全，自动完成停车、取车等一系列功能使命。目前，停车搬运机器人（AGV）实际应用的移载方式主要是梳齿式和托板式，导引方式主要是激光导引或者是激光加辅助导引。

不同移载方式停车搬运机器人特点：

一、梳齿式：1）靠梳齿交错运动装卸载荷；2）搬运车辆不需要通过载具；3）停位精度及梳齿机构配合要求高；4）存储车位成本较高；5）车辆存取口的驾驶体验较差。

二、托板式：1）以载车板作为载具；2）停位精度要求高低有别；3）存储车位无成本；4）载车板是成本；5）车辆存取口的驾驶体验较好；6）便于扩展附加服务。

不同导引方式停车搬运机器人特点：

一、激光导引：1）导引精度高；2）适应多样化行驶线路和行走姿态；3）路径变更方便灵活；4）状态信息响应实时性好；5）中途重新插入系统便捷；6）系统相对复杂，成本较高；7）对导引区域周围环境条件比较敏感，抗干扰有局限性。

二、激光导引加辅助导引：1）很好地解决了复杂环境条件下的导引保障问题。2）系统复杂，成本高。

在实际停车库应用中，存储车位数量、存取效率、投资效益是三个最重要的评价指标，同时也是相互密切关联的矛盾体。在同等环境条件下，停车搬运机器人行驶路径规划设计对存储车位数量和存取效率有直接影响和作用。如何选择能较好兼顾这三个方面矛盾，并在简单、实用、安全、可靠、可行等方面探讨更具竞争力的设计方案是停车产业未来发展方向和追求目标。

发明内容

本实用新型针对当前停车搬运机器人（AGV）实际应用中采用的托板式激光导引搬运机器人技术局限性，提供结构简单，实用、可靠、实际可行，适用于全自动无人停车库使用的一种托板式电磁导引停车搬运机器人及运营方法。