[实用新型]一种基于机器视觉的按键机械臂

说明书

本实用新型公开了一种基于机器视觉的按键机械臂，包括支撑座、安装在支撑座上的纵向支撑件、悬置在纵向支撑件顶端的伸出杆、以及安装在伸出杆远离纵向支撑件一端的图像采集部件；纵向支撑件可带动伸出杆纵向平移，伸出杆与纵向支撑件之间安装有可带动伸出杆上下摆动的上下摆动部件，纵向支撑件与底座之间设有可带动纵向支撑件左右摆动的左右摆动部件，底座的底部设有可带动底座水平转动的水平转动部件。本实用新型所提供的基于机器视觉的按键机械臂，可装载在快递小车或其他机器人移动底盘上用于按电梯的楼层按键，成本低，无需对电梯的结构进行任何的改造，该机械臂可以安装在任何的移动平台上，适用范围广，使用效果可靠。

技术领域

本实用新型涉及机械臂设备领域，特别是涉及一种基于机器视觉的按键机械臂。

背景技术

随着机器人、自动控制、计算机视觉等技术的日益成熟，机械臂被广泛应用于工业机器人行业中以执行各种操作任务，其中按键机械臂就被应用于电梯楼层按键、开门等任务执行中。

目前，机器人按电梯键的操作技术主要是通过在各楼层的电梯安装蓝牙通讯设备，并在机器人设置相应的设备实现通讯信息传输，让机器人到达指定的楼层。然而，现有技术中，由于需要在各楼层电梯或其他可运用装置中安装通讯设备，其建设或改装的成本都比较高，难度大，而且可移植性低。

因此，如何提高按键机械臂的适用性，降低成本，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种基于机器视觉的按键机械臂，该基于机器视觉的按键机械臂能够有效的提高自身的适用性，避免对电梯的改进，适用范围广。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种基于机器视觉的按键机械臂，包括底座、安装在所述底座上的纵向支撑件、悬置在所述纵向支撑件顶端的伸出杆、以及安装在所述伸出杆远离所述纵向支撑件一端的图像采集部件；所述纵向支撑件可带动所述伸出杆纵向平移，所述伸出杆与所述纵向支撑件之间安装有可带动所述伸出杆上下摆动的上下摆动部件，所述纵向支撑件与所述底座之间设有可带动所述纵向支撑件左右摆动的左右摆动部件，所述底座的底部设有可带动所述底座水平转动的水平转动部件。

优选的，还包括控制器，用于控制所述图像采集部件获取电梯按键图像信息，并将所述电梯按键图像信息识别处理后，确定指定楼层案件相对于所述伸出杆的位置，并控制所述纵向支撑件调节所述伸出杆的纵向位置，然后通过控制所述水平转动部件调节所述伸出杆的水平位置，然后通过控制所述左右摆动部件实现所述伸出杆对电梯按键的按键动作，同时通过控制所述上下摆动部件与所述纵向支撑件对所述伸出杆的水平高度进行补偿调整。

优选的，所述伸出杆的端部还安装有可发光并可触压按键的LED发光塑料环。

优选的，所述上下摆动部件为蜗轮蜗杆旋转组件，所述水平转动部件为水平电机。

优选的，所述纵向支撑件上安装有丝杆，所述丝杆的顶端与所述伸出杆连接。

优选的，所述纵向支撑件呈U型，并且所述丝杆安装在所述纵向支撑件的内部，所述纵向支撑件的一侧侧壁上设有存储部，所述伸出杆安装在所述纵向支撑件的另一侧侧壁的顶端。

优选的，所述纵向支撑件的侧壁中间还设有镂空部。

优选的，所述伸出杆呈圆柱状，并且所述图像采集部件为安装在所述伸出杆端部凹槽中的摄像头。

优选的，所述底座呈U型板状，并且所述底座的两侧侧板之间转动连接有支撑筒，所述纵向支撑件的底端安装在所述支撑筒的筒臂上。

优选的，所述左右摆动部件包括安装在所述底座侧板内壁上的摆动电机以及安装在所述摆动电机与所述支撑筒之间用于传递动力的摆动皮带。