[实用新型]具有越障能力的微小型多功能无人搬运车

说明书

具有越障能力的微小型多功能无人搬运车，包括车体，车体的上部安装货斗，车体的底部安装两对车轮，车体的底部安装第二舵机和第三舵机，第二舵机的输出轴安装第一越障杆，第三舵机的输出轴安装第二越障杆，本实用新型在不改变车体和车轮大小的条件下，设计出一种简单、高效、廉价的带有辅助越障机构的多功能搬运车，从而大幅提高微小型无人搬运车的搬运能力。旋转板由一对舵机驱动，可抬起或放下。

技术领域

本实用新型涉及一种搬运车,更确切的说是一种具有越障能力的微小型多功能无人搬运车。

背景技术

微型和小型无人车在物品搬运、分拣、服务和娱乐竞技等方面正在得到越来越广泛地应用。微小型无人搬运车大都采用轮式运动机构，在平面上运行平稳、高效，适用于一般室内环境。由于体积有限，微小型无人搬运车的车轮直径往往只有数厘米，越障能力非常差，往往连矮小的门槛都无法顺利跨过。如果使用环境中存在少量凹凸不平的障碍，就影响微小型无人搬运车的正常工作。现有微型和小型无人搬运车车轮直径小，越障能力差，搬运方式单一的缺点。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种具有越障能力的微小型多功能无人搬运车，能够解决上述的问题。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

具有越障能力的微小型多功能无人搬运车，包括车体，车体的上部安装货斗，车体的底部安装两对车轮，车体的底部安装第二舵机和第三舵机，第二舵机的输出轴安装第一越障杆，第三舵机的输出轴安装第二越障杆，第二舵机位于两个两对车轮之间，第三舵机位于车体的后部，车体的前部安装第一舵机，第一舵机的输出轴安装拨动杆，拨动杆的前部安装旋转板，车轮由电机带动。

为了进一步实现本实用新型的目的，还可以采用以下技术方案:所述旋转板的中部与拨动杆铰接，拨动杆的端部安装第一延长板，第一延长板的一侧连接第二弹簧，第二弹簧的一端与旋转板连接，旋转板的一侧安装第二延长板，第二延长板的一侧连接第一弹簧，第一弹簧的一端连接拨动杆。

所述车体的前部安装两个红外接近传感器，其中一个红外接近传感器一个位于车体的上方，另一个红外接近传感器位于车体的下方， 车体上安装控制器，控制器为PLC模块或单片机，控制器能够根据红外接近传感器的电信号控制车轮、第一舵机、第二舵机和第三舵机的运行。

本实用新型的优点在于：本实用新型在不改变车体和车轮大小的条件下，设计出一种简单、高效、廉价的带有辅助越障机构的多功能搬运车，从而大幅提高微小型无人搬运车的搬运能力。旋转板由一对舵机驱动，可抬起或放下。每条越障杆由一个舵机驱动，可旋转任意角度。越障杆的外侧曲线为螺旋线，以类似凸轮的原理工作，支撑无人车越过障碍。两个红外接近传感器安装在车体前部，检测前方障碍。首先舵机驱动旋转板抬起，之后由舵机驱动前方一对越障杆，越障杆转动，将前车身支起。后车轮持续转动，推动车体向前，将车轮跨到障碍物上。之后前越障杆收起，后越障杆放下，支起后车身。前车轮驱动车体向前，使后车轮跨上障碍，并方向前方拨动杆。最后收起后支撑杆，无人车继续前进。越障过程中，因支撑杆外侧曲线采用螺旋线，支撑力的力臂始终较小，舵机的扭矩较小，故可以用较小功率的舵机举起较重的车体。本实用新型将两对车轮之间设置一个第二舵机驱动的第一越障杆，同时在车体后部设置一个第三舵机驱动的第二越障杆，第二舵机可以在车体爬坡时先将车体的中部抬起，先让车体的前部跨过障碍，然后由第三舵机带动第二越障杆将车体的后部抬起，此时第一越障杆收起，车轮带动车体行驶上高一级的台面，然后第二越障杆收起，使车体能够轻松越障。同时第一舵机可以带动旋转板对抬起后的车体前部进行调整，避免车体卡在陡坡上。本实用新型还具有结构简洁紧凑、制造成本低廉和使用简便的优点。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：