[实用新型]一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘及机器人

说明书

本实用新型公开了一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘及机器人，其中，该底盘包括摆臂，其一端与摆臂支架铰接连接，另一端与承重轮固定连接；驱动轮固定于摆臂支架上；驱动轮安装于底盘的后端，导向轮安装于底盘的前端；摆臂支架上方安装有若干个托带轮，导向轮与其最邻近的承重轮之间还安装有一托带轮；履带分别与驱动轮、导向轮、承重轮和托带轮相接触；驱动轮还与左驱动电机和右驱动电机分别相连，左驱动电机和右驱动电机分别与中央控制器相连，左驱动电机和右驱动电机上还分别安装有第一编码器和第二编码器，第一编码器和第二编码器分别用于实时检测左驱动电机和右驱动电机的转速并传送至中央控制器，最终实现底盘转速的控制。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，尤其涉及一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘及机器人。

背景技术

由于工业的发展迅速，污染也越来越严重，输变电设备长期暴露于这种环境下，污染严重容易形成污闪，污闪会导致输变电设备的跳闸，导致大面积的停电。目前采取的措施还是主要停电进行人工清洗的方式，也有带电水清洗的尝试，主要采用类似消防车结构方式的运输车辆进行清洗，车体结构大，受变电站设备区的限制，机动灵活性差；冲洗角度及距离很难精确保证；且带电水冲洗技术具有很高的技术性，冲洗方法及冲洗距离掌握不当很容易引发安全事故。

人工带电清洗需要冲洗人员能够到达准确的冲洗位置才能完成对变电站设备的较为理想的冲洗效果。但是该作业危险性高，变电站设备区空间狭窄，潜在的安全隐患更高。因此能够代替操作人员进入设备区域，且灵活性高的清洗机器人便是非常必要的。且这样的机器人需要具有能够适应变电站设备区各种障碍的运动底盘，因此研发一种这样的高越障性能的变电站设备带电清洗机器人底盘是十分必要的。

实用新型内容

为了解决现有技术的不足，本实用新型提供了一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘，其能够更好地适用于变电站的地形，且还能通过编码器及中央控制器实现带电清洗机器人履带式底盘的稳定运行，而且还能够实时监控底盘的组成元件的实时状态以防其损坏，并且当相应元件损坏时能够及时更换。

本实用新型的一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘，包括驱动轮、导向轮、摆臂支架、承重轮、摆臂和履带；

摆臂的一端与摆臂支架铰接连接，另一端与承重轮固定连接；

驱动轮固定于摆臂支架上；

驱动轮安装于底盘的后端，导向轮安装于底盘的前端；

摆臂支架上方安装有若干个托带轮，导向轮与其最邻近的承重轮之间还安装有一托带轮；

履带分别与驱动轮、导向轮、承重轮和托带轮相接触；

所述驱动轮还与左驱动电机和右驱动电机分别相连，所述左驱动电机和右驱动电机分别与中央控制器相连，所述左驱动电机和右驱动电机上还分别安装有第一编码器和第二编码器，第一编码器和第二编码器分别用于实时检测左驱动电机和右驱动电机的转速并传送至中央控制器，最终实现底盘转速的控制。

所述驱动轮还与左驱动电机和右驱动电机分别相连，所述左驱动电机和右驱动电机分别与中央控制器相连，所述左驱动电机和右驱动电机上还分别安装有第一编码器和第二编码器，第一编码器和第二编码器分别用于实时检测左驱动电机和右驱动电机的转速并传送至中央控制器，最终构成变电站设备带电清洗机器人履带式底盘的转速闭环控制系统。

进一步的，所述履带的外侧设置有八字形状的花纹，用来适应变电站设备区域地形。

这样不仅能够保证履带的驱动性能，还能够更好地适应变电站设备区域地形。

进一步的，所述左驱动电机依次通过第一驱动电路和第一驱动器与中央控制器相连；

所述右驱动电机依次通过第二驱动电路和第二驱动器与中央控制器相连。