[实用新型]一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘及机器人

权利要求书

1.一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘，包括驱动轮、导向轮、摆臂支架、承重轮、摆臂和履带，其特征在于，摆臂的一端与摆臂支架铰接连接，另一端与承重轮固定连接；

驱动轮固定于摆臂支架上；

驱动轮安装于底盘的后端，导向轮安装于底盘的前端；

摆臂支架上方安装有若干个托带轮，导向轮与其最邻近的承重轮之间还安装有一托带轮；

履带分别与驱动轮、导向轮、承重轮和托带轮相接触；

所述驱动轮还与左驱动电机和右驱动电机分别相连，左驱动电机和右驱动电机分别与中央控制器相连，左驱动电机和右驱动电机上还分别安装有第一编码器和第二编码器，第一编码器和第二编码器分别用于实时检测左驱动电机和右驱动电机的转速并传送至中央控制器，最终实现底盘转速的控制。

2.如权利要求1所述的一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘，其特征在于，所述履带的外侧设置有八字形状的花纹，用来适应变电站设备区域地形。

3.如权利要求1所述的一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘，其特征在于，所述左驱动电机依次通过第一驱动电路和第一驱动器与中央控制器相连；

所述右驱动电机依次通过第二驱动电路和第二驱动器与中央控制器相连。

4.如权利要求1所述的一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘，其特征在于，所述底盘上还安装有图像采集装置，其用于实时采集底盘运动过程中的底盘侧面图像信息并传送至中央控制器，所述中央控制器还与报警器相连。

5.如权利要求1所述的一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘，其特征在于，所述中央控制器还通过信号发射接收电路与遥控器相连。

6.如权利要求1所述的一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘，其特征在于，所述中央控制器还与远程监控服务器相连，所述远程监控服务器与监控终端相连。

7.如权利要求1所述的一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘，其特征在于，所述中央控制器还与电源管理电路相连。

8.如权利要求7所述的一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘，其特征在于，所述电源管理电路包括电源管理微处理器、可充电主电源和备用电源，所述可充电主电源和备用电源分别通过切换开关与中央控制器相连，所述切换开关与电源管理微处理器相连；所述电源管理微处理器还与电压电流检测模块相连，所述电压电流检测模块用于实时检测可充电主电源输出的电压和电流信号并反馈至电源管理微处理器。

9.如权利要求8所述的一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘，其特征在于，所述电压电流检测模块为集成于一体的电压互感器和电流互感器；

或/和

所述电源管理微处理器还与若干个指示灯相连。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一所述的一种变电站设备带电清洗机器人履带式底盘。